[發明專利]手術機器人用柔性器械、手術器械及內窺鏡

有效

• 申請號: 201710202661.6
• 申請日: 2017-03-30
• 公開（公告）號: CN106880405B
• 公開（公告）日: 2019-11-22
• 發明（設計）人: 何超;王常春;何裕源;李濤;袁帥
• 申請（專利權）人: 微創(上海)醫療機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00;A61B1/005
• 代理公司: 31237 上海思微知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 王仙子<國際申請>=<國際公布>=<進入

本發明提供了一種手術機器人用柔性器械，通過彈性結構使所述手術機器人用柔性器械恢復初始態，導向結構使所述手術機器人用柔性器械處于彎曲態，從而構成了多自由度柔性器械，由此提高了使用的靈活性，從而能夠進一步滿足手術使用要求。本發明還提供一種手術器械和內窺鏡，包括所述手術機器人用柔性器械，從而能夠使得器械末端或者成像系統到達期望的位置和姿態。

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域，特別涉及一種手術機器人用柔性器械、手術器械及內窺鏡。

背景技術

近年來，機器人不僅用于工業領域，在醫療系統也已得到推廣應用。目前，關于機器人在醫療界中的應用的研究主要集中在外科手術機器人、康復機器人、護理機器人和服務機器人方面。其中，外科手術機器人是目前應用范圍最廣且最具前景，其提供的強大功能克服了傳統外科手術中精確度差、手術時間過長、醫生疲勞、和缺乏三維精度視野等問題。實際上，手術機器人是一組器械的組合裝置。它通常由一個內窺鏡探頭、刀剪等手術器械、微型攝像頭和操縱桿等器件組裝而成，醫生坐在電腦顯示屏前，通過顯示屏和內窺鏡仔細觀察病人體內的病灶情況，然后通過機器人手中的手術刀將病灶精確切除(或修復)。此外，手術機器人還可做器官修補、血管吻合或骨磨削等需要十分精細的手術。近年來，手術機器人還被用于做包括基因移植、神經手術和遠程手術等在內的各種重要手術，從而大大提高了危重病人的存活率。

手術機器人對使用與人體接觸的手術器械，提出很高的要求，現有的手術器械還是會導致手術的開口偏大，開口大會導致患者完成手術后恢復的時間較長。

發明內容

本發明的目的在于提供一種手術機器人用柔性器械、手術器械及內窺鏡，以進一步滿足手術使用要求。

基于上述目的，本發明提供一種手術機器人用柔性器械，所述手術機器人用柔性器械包括初始態和彎曲態，所述手術機器人用柔性器械包括：

依次布置的固定塊及多個轉動塊，其中，所述固定塊和所述轉動塊之間，或者相鄰兩個所述轉動塊之間布置有墊塊；

所述手術機器人用柔性器械還包括彈性結構及導向結構；

所述彈性結構，用于使所述手術機器人用柔性器械恢復初始態；

所述導向結構，用于使所述手術機器人用柔性器械處于彎曲態。

可選的，在所述的手術機器人用柔性器械中，所述彈性結構及所述導向結構均穿過所述轉動塊，所述墊塊固定于其相鄰的固定塊或者轉動塊上，或者所述彈性結構或所述導向結構穿過所述轉動塊和所述墊塊；

所述導向結構和至少一個所述彈性結構的遠端固定于所述固定塊上。

可選的，在所述的手術機器人用柔性器械中，所述彈性結構為一個或者兩個，和/或所述導向結構為一個或者多個。

可選的，在所述的手術機器人用柔性器械中，所述轉動塊的數量為4個～14個。

可選的，在所述的手術機器人用柔性器械中，相鄰兩個所述轉動塊之間的間距為0.5mm～3mm，和/或所述固定塊與相鄰的轉動塊之間的間距為0.5mm～3mm。

可選的，在所述的手術機器人用柔性器械中，所述轉動塊具有周向布置的第一周向孔，所述第一周向孔的數量為一個或者多個。

可選的，在所述的手術機器人用柔性器械中，每個所述導向結構穿過所述轉動塊的一個所述第一周向孔。

可選的，在所述的手術機器人用柔性器械中，當所述彈性結構為一個時，一個所述彈性結構穿過所述轉動塊的一個所述第一周向孔；當所述彈性結構為兩個時，兩個所述彈性結構分別穿過所述轉動塊的相鄰的兩個所述第一周向孔。

可選的，在所述的手術機器人用柔性器械中，所述轉動塊具有第一中心孔，所述第一中心孔位于所述轉動塊的中心。