[發明專利]手術機器人用柔性器械、手術器械及內窺鏡

有效

• 申請號: 201710202661.6
• 申請日: 2017-03-30
• 公開（公告）號: CN106880405B
• 公開（公告）日: 2019-11-22
• 發明（設計）人: 何超;王常春;何裕源;李濤;袁帥
• 申請（專利權）人: 微創(上海)醫療機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00;A61B1/005
• 代理公司: 31237 上海思微知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 王仙子<國際申請>=<國際公布>=<進入

1.一種手術機器人用柔性器械，其特征在于，所述手術機器人用柔性器械包括初始態和彎曲態，所述手術機器人用柔性器械包括：

依次布置的固定塊及多個轉動塊，其中，所述固定塊和所述轉動塊之間，或者相鄰兩個所述轉動塊之間布置有墊塊，所述墊塊獨立設置，所述墊塊的外部形狀為圓柱形、圓錐形、圓臺形或者管狀；所述墊塊包括第一面和第二面，所述墊塊的第一面鄰接所述固定塊或者靠近所述固定塊一側的轉動塊，所述墊塊的第二面鄰接遠離所述固定塊的一側的轉動塊；

所述手術機器人用柔性器械還包括彈性結構及導向結構；

所述彈性結構，用于使所述手術機器人用柔性器械恢復初始態；

所述導向結構，用于使所述手術機器人用柔性器械處于彎曲態；

其中，所述轉動塊具有多個周向布置的第一周向孔，以及位于所述轉動塊的中心的第一中心孔，所述彈性結構穿過部分所述第一周向孔，所述導向結構穿過另一部分所述第一周向孔。

2.如權利要求1所述的手術機器人用柔性器械，其特征在于，

所述彈性結構及所述導向結構均穿過所述轉動塊，所述墊塊固定于其相鄰的固定塊或者轉動塊上，或者所述彈性結構或所述導向結構穿過所述轉動塊和所述墊塊；

所述導向結構和至少一個所述彈性結構的遠端固定于所述固定塊上。

3.如權利要求2所述的手術機器人用柔性器械，其特征在于，

所述彈性結構為一個或者兩個，和/或所述導向結構為一個或者多個。

4.如權利要求1～3中任一項所述的手術機器人用柔性器械，其特征在于，所述轉動塊的數量為4個～14個。

5.如權利要求1～3中任一項所述的手術機器人用柔性器械，其特征在于，相鄰兩個所述轉動塊之間的間距為0.5mm～3mm，和/或所述固定塊與相鄰的轉動塊之間的間距為0.5mm～3mm。

6.如權利要求3所述的手術機器人用柔性器械，其特征在于，每個所述導向結構穿過所述轉動塊的一個所述第一周向孔。

7.如權利要求3所述的手術機器人用柔性器械，其特征在于，當所述彈性結構為一個時，一個所述彈性結構穿過所述轉動塊的一個所述第一周向孔；當所述彈性結構為兩個時，兩個所述彈性結構分別穿過所述轉動塊的相鄰的兩個所述第一周向孔。

8.如權利要求1所述的手術機器人用柔性器械，其特征在于，所述固定塊具有周向布置的第二周向孔，以固定所述彈性結構和/或所述導向結構，至少一個所述第二周向孔與所述第一周向孔對應。

9.如權利要求1所述的手術機器人用柔性器械，其特征在于，所述固定塊具有位于所述固定塊的中心的第二中心孔，所述第二中心孔與所述第一中心孔對應。

10.如權利要求1或2所述的手術機器人用柔性器械，其特征在于，所述墊塊的最大直徑為1mm～8mm。

11.如權利要求1所述的手術機器人用柔性器械，其特征在于，所述墊塊設有位于所述墊塊的中心的第三中心孔。

12.一種手術器械，其特征在于，所述手術器械包括器械末端、如權利要求1-11中任一項所述的柔性器械、管狀物、柔性件以及控制器，其中，所述器械末端、所述柔性器械、所述管狀物和所述控制器依次連接，所述柔性件一端連接所述控制器，另一端經過所述管狀物與所述器械末端連接，所述柔性器械中的導向結構的近端與所述控制器連接，所述控制器通過所述柔性件控制所述器械末端運動，通過所述導向結構控制所述柔性器械擺動。

13.一種內窺鏡，其特征在于，所述內窺鏡包括成像系統、如權利要求1-11中任一項所述的柔性器械、管狀物以及控制器；其中，所述成像系統、所述柔性器械、所述管狀物和所述控制器依次連接；所述柔性器械中的導向結構的近端連接所述控制器；所述控制器通過所述導向結構控制所述柔性器械擺動，進而調整所述成像系統的遠端的位姿。