[發明專利]一種盒裝制品的裝箱機器人

在審

• 申請號: 201710201368.8
• 申請日: 2017-03-30
• 公開（公告）號: CN107053198A
• 公開（公告）日: 2017-08-18
• 發明（設計）人: 王晶華;楊清山
• 申請（專利權）人: 晉江市曙光機械有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/08;B65B5/00;B65B51/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種機器人，特別涉及一種盒裝制品的裝箱機器人，屬智能化機械工程技術領域。

背景技術

機器人在現代工業等領域正在逐步拓寬應用領域。作為現代的制造業，自動化智能化的生產流水線正在不斷的裝備到具有一定規模的企業里。在這些具有自動化生產流水線企業的車間里，一改依靠產業工人制造產品的傳統模式，偌大的車間里除有數的幾個監控技工外，顯現在眼前的是指示燈的閃爍、產品的不斷流出。所有的盒裝制品流出車間后，都有一個裝箱的問題。目前大多數的裝箱程序，尤其服裝鞋帽和水暖制品都還停留在手工裝箱階段。這樣的手工裝箱首先是與現代化的生產車間形成強烈的不對稱反差，給人以不協調的落差感；其次是勞動強度大，裝箱工人的裝箱速度要和流水線協調，一旦動作稍慢，自動輸出的制品就會形成積壓；最后是用工成本高，每一個服裝鞋帽生產企業里的裝箱人員都占用包裝人員的相當比例，無形中給企業增加了產品的制造成本。現在市場上在用的裝箱機或裝箱機器人的結構都比較復雜，智能化程度也不高，而一般都局限于特定的用途而缺乏通用性。這樣繁雜的結構不但再加高、維修成本高，而且因智能化程度不高而容易出錯。

發明內容

為解決上述服裝鞋帽等行業盒裝制品要靠人工裝箱的技術缺陷，同時克服傳統的裝箱機結構繁雜以及智能化程度低的弊端，本發明公開一種盒裝制品的裝箱機器人。

本發明所采用的技術方案是：一種盒裝制品的裝箱機器人，由機器人本體和配屬組件構成，機器人本體包括底座、行走定位機構、移動機構、旋轉機構、裝箱旋轉臂和控制組件，底座為機器人本體的承載座并包含有橫梁和縱梁，行走定位機構包括升降柱腳和行走組件并安裝在底座，移動機構包括滑軌、移動底架、驅動組件，滑軌由至少兩條組成并固定在橫梁的上面，滑軌的外側邊有凹槽并內側邊安裝有齒條，移動底架通過移動滑塊安裝在滑軌上面，驅動組件為鏈式結構并安裝在移動底架上，驅動組件通過齒輪和齒條的動能轉換驅動移動底架在滑軌上移動，旋轉機構包括齒盤、旋轉盤和立柱，齒盤通過連接構件固定在移動底架上面，旋轉盤通過旋轉滑塊安裝在齒盤上面，立柱的下端連接在旋轉盤的中心，裝箱轉臂包括臂體、升降氣缸和抓手，臂體的一端連接在立柱的上端，另一端向立柱以遠水平延伸并連接升降氣缸的缸體，抓手為包括長條形、圓形和方形結構并根據裝箱參數可靈活更換的裝箱執行端，抓手的上面連接在升降氣缸下面伸縮桿的端頭，抓手的下面由多個彈性氣動吸盤組合成執行面，抓手在裝箱里的下行深度依被包裝物厚度逐層遞減，控制組件包括控制電腦、控制面板、伺服電機和監控識別儀，操作指令通過控制面板輸入給控制電腦，由控制電腦根據監控識別儀信息指令伺服電機、升降氣缸、氣動吸盤和配屬組件動作；配屬組件包括制品自動整合組件和封箱組件并分別安裝在機器人本體的不同側邊。

伺服電機包括行走伺服電機、移動伺服電機和旋轉伺服電機，行走伺服電機安裝在底座并通過行走組件的動能轉換驅動機器人本體行走，移動伺服電機安裝在移動底盤并通過驅動組件的動能轉換驅動移動底盤移動，旋轉伺服電機安裝在旋轉盤并通過齒輪和齒盤的動能轉換驅動旋轉盤沿齒盤的圓周任意角度轉動或定位。

行走定位機構的升降柱腳由至少四個組成并安裝在橫梁的四個端頭，其行走組件包括履帶、履帶輪和傳動軸，履帶通過履帶輪安裝在底座下面兩側的縱梁外側邊，傳動軸連接在兩側履帶輪之間并鏈接行走伺服電機的動力輸出端。

監控識別儀為監視待裝箱制品的到位信息和對編碼進行識別的信息采集端，監控識別儀將采集的信息直接傳輸給控制電腦并安裝在抓手下面的中間。

驅動組件包括驅動軸、驅動鏈輪、驅動齒輪和鏈條，驅動軸由至少兩條組成并分別安裝在滑軌內側的移動底架并貫穿在移動底架的上下面，驅動軸的上端連接驅動鏈輪，驅動軸的下端連接驅動齒輪并驅動齒輪與齒條吻合，鏈條鏈接在移動伺服電機和驅動鏈輪之間。

移動滑塊和旋轉滑塊為側邊有凹槽并包含連接面、滑行面和卡扣面的結構，連接面在上面并分別連接在移動底架和旋轉盤的下面，滑行面在凹槽的上面并分別貼合在滑軌和齒盤的上面，卡扣面在凹槽的下面并分別貼合在滑軌凹槽的上面和齒盤外沿的下面。

鏈輪、齒條、移動滑塊、旋轉滑塊、電機鏈輪、驅動鏈輪和驅動齒輪為尼龍質結構。

制品整合組件包括連接槽、緩沖槽和待命槽并安裝在機器人本體的一個側邊，連接槽的上端連接制品輸出傳輸帶，緩沖槽為由上向下傾斜并有上下兩個槽口的圓盤槽，上槽口連接在連接槽下端，待命槽為將被包裝盒整合成匹配紙箱角度排列的裝箱待命槽并開有上槽口，上槽口連接緩沖槽的下槽口。