[發(fā)明專利]一種管道內窺檢測機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710200300.8
• 申請日: 2017-03-30
• 公開（公告）號: CN106870872A
• 公開（公告）日: 2017-06-20
• 發(fā)明（設計）人: 張志浩;李時宣;林罡;王春生;孫芳萍;羅慧娟;成杰
• 申請（專利權）人: 西安長慶科技工程有限責任公司
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/48;F16L101/30
• 代理公司: 西安吉盛專利代理有限責任公司61108
• 代理人: 何銳

技術領域

本發(fā)明屬于管道檢測技術領域，具體涉及一種管道內窺檢測機器人，對管道內的銹層、腐蝕、穿孔、裂紋、涂層等狀況進行探測。

背景技術

CCTV管道內窺檢測技術起源于二十世紀六十年代，主要應用在管道系統(tǒng)的檢測，隨著科學技術的不斷進步，特別是計算機技術的高速發(fā)展，該項技術得到了廣泛的發(fā)展，CCTV管道內窺檢測技術在我國仍處起步階段，近年來隨著我國石油天然氣等能源需求的激增，石油天然氣得到了飛速發(fā)展，石油天然氣長輸管道的建設也隨之飛速發(fā)展，長輸管道的材質多種多樣，其中鋼材料的長輸管道應用更為廣泛。

防腐失效在鋼質長輸管道中一旦發(fā)生，會帶來管道泄露，泄露將對環(huán)境造成嚴重污染防腐工程施工時，只有選擇最適合的防腐涂料和防護檢測方法，才能保證防腐工程的萬無一失。

目前國內外直管道機器人的研究成果己有很多，可是在微小管道、特殊管道(如變徑管道、帶彎管的管道)內行走的機器人研究不多，用于進行檢測、維修還剛起步，由于該類管道應用廣泛，因此研發(fā)適應該類管道機器人具有工程意義。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的是提供一種管道內窺檢測機器人，對管道內的銹層、腐蝕、穿孔、裂紋、涂層等狀況進行探測和攝像，實現管道內部長距離檢測，實時觀察。

本發(fā)明提供的技術方案如下：

一種管道內窺檢測機器人，包括依次連接的第一動力車、第一控制車、電池車、第二控制車、第二動力車、網橋車，所述第一動力車前端設有CCD攝像頭，所述CCD攝像頭與網橋車電連接；

所述第一控制車包括支撐車和設于支撐車內的控制系統(tǒng)，所述第二控制車與第一控制車結構相同，所述第一動力車和第一控制車電連接，所述第二動力車和第二控制車電連接，所述第一控制車和第二控制車的控制系統(tǒng)均與網橋車電連接，所述網橋車與地面PC機電連接，所述第一動力車，第一控制車、第二控制車、第二動力車、網橋車均與電池車電連接。

所述第一動力車包括支架、沿支架周向均勻設置的多個鏈輪，所述支架一端安裝有CCD攝像頭，另一端連接有絲杠螺母副；

所述支架內設有步進電機，所述步進電機通過聯(lián)軸器與絲杠螺母副的絲桿連接，所述絲桿上套有張緊座，所述張緊座與絲杠螺母副的絲母連接，所述張緊座與絲母之間裝有壓力傳感器，所述張緊座設于絲桿與支架相連一端，所述鏈輪分別通過鏈輪輔助支撐、鏈輪主動支撐與支架和張緊座鉸接，所述壓力傳感器與第一控制車的控制系統(tǒng)電連接。

所述支撐車包括支撐車架和設于支撐車架上的支撐車張緊機構；

所述支撐車張緊機構包括前壓座、支撐座、螺釘和輪子，所述前壓座、支撐座依次套設在螺釘上靠近螺母一端，螺釘上螺紋部分套設有彈簧，該彈簧一端與支撐座相接，另一端固定在螺釘上，所述前壓座周向均勻分布多個連桿，每個連桿的末端連接一個輪子，所述連桿中部鉸接有支撐桿，該支撐桿另一端與支撐座鉸接。

還包括電子定位車，所述電子定位車設于第一控制車與電池車之間，所述電子定位車與地面PC機及電池車電連接。

所述絲桿另一端設有接近開關，所述接近開關與第一控制車的控制系統(tǒng)電連接。

所述第一動力車、第一控制車、電池車、第二控制車、第二動力車、網橋車之間通過波紋管依次連接。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明提供的這種管道內窺檢測機器人，可實現無線遠距離控制，視頻圖像的采集，并且可垂直爬升，轉彎半徑小（1.5倍D、114彎頭），可時時確定管道機器人埋地管道的位置。該管道機器人可隨管道的走向自動調節(jié)，以適應不同野外地形的變化。

下面將結合附圖做進一步詳細說明。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結構示意圖；

圖2是動力車剖視圖；

圖3是動力車主視圖；

圖4是支撐車結構示意圖；

圖5是支撐車張緊機構主視圖；

圖6是支撐車張緊機構俯視圖。

圖中：1、第一動力車1；、第一控制車；3、電子定位車；4、電池車；5、網橋車；6、第二控制車；7、第二動力車；8、鏈輪；9、CCD攝像頭；10、接近開關；11、絲桿；12、絲母；13、鏈輪輔助支撐；14、鏈輪主動支撐；15、張緊座；16、支架；17、聯(lián)軸器；18、步進電機；19、壓力傳感器；20、支撐車架；21、支撐車張緊機構；22、連桿；23、支撐桿；24、支撐座；25、前壓座；26、彈簧；27、螺釘；28、輪子。

具體實施方式

實施例1：