[發明專利]一種管道內窺檢測機器人

在審

• 申請號: 201710200300.8
• 申請日: 2017-03-30
• 公開（公告）號: CN106870872A
• 公開（公告）日: 2017-06-20
• 發明（設計）人: 張志浩;李時宣;林罡;王春生;孫芳萍;羅慧娟;成杰
• 申請（專利權）人: 西安長慶科技工程有限責任公司
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/48;F16L101/30
• 代理公司: 西安吉盛專利代理有限責任公司61108
• 代理人: 何銳

1.一種管道內窺檢測機器人，其特征在于：包括依次連接的第一動力車（1）、第一控制車（2）、電池車（4）、第二控制車（6）、第二動力車（7）、網橋車（5），所述第一動力車（1）前端設有CCD攝像頭（9），所述CCD攝像頭（9）與網橋車（5）電連接；

所述第一控制車（2）包括支撐車和設于支撐車內的控制系統，所述第二控制車（6）與第一控制車（2）結構相同，所述第一動力車（1）和第一控制車（2）電連接，所述第二動力車（7）和第二控制車（6）電連接，所述第一控制車（2）和第二控制車（6）的控制系統均與網橋車（5）電連接，所述網橋車（5）與地面PC機電連接，所述第一動力車（1），第一控制車（2）、第二控制車（6）、第二動力車（7）、網橋車（5）均與電池車（4）電連接。

2.根據權利要求1所述的一種管道內窺檢測機器人，其特征在于：所述第一動力車（1）包括支架（16）、沿支架（16）周向均勻設置的多個鏈輪（8），所述支架（16）一端安裝有CCD攝像頭（9），另一端連接有絲杠螺母副；

所述支架（16）內設有步進電機（18），所述步進電機（18）通過聯軸器（17）與絲杠螺母副的絲桿（11）連接，所述絲桿（11）上套有張緊座（15），所述張緊座（15）與絲杠螺母副的絲母（12）連接，所述張緊座（15）與絲母（12）之間裝有壓力傳感器（19），所述張緊座（15）設于絲桿（11）與支架（16）相連一端，所述鏈輪（8）分別通過鏈輪輔助支撐（13）、鏈輪主動支撐（14）與支架（16）和張緊座（15）鉸接，所述壓力傳感器（19）與第一控制車（2）的控制系統電連接。

3.根據權利要求1所述的一種管道內窺檢測機器人，其特征在于：所述支撐車包括支撐車架（20）和設于支撐車架（20）上的支撐車張緊機構（21）；

所述支撐車張緊機構（21）包括前壓座（25）、支撐座（24）、螺釘（27）和輪子（28），所述前壓座（25）、支撐座（24）依次套設在螺釘（27）上靠近螺母一端，螺釘（27）上螺紋部分套設有彈簧（26），該彈簧（26）一端與支撐座（24）相接，另一端固定在螺釘（27）上，所述前壓座（25）周向均勻分布多個連桿（22），每個連桿（22）的末端連接一個輪子（28），所述連桿（22）中部鉸接有支撐桿（23），該支撐桿（23）另一端與支撐座（24）鉸接。

4.根據權利要求1所述的一種管道內窺檢測機器人，其特征在于：還包括電子定位車（3），所述電子定位車（3）設于第一控制車（2）與電池車（4）之間，所述電子定位車（3）與地面PC機及電池車（4）電連接。

5.根據權利要求2所述的一種管道內窺檢測機器人，其特征在于：所述絲桿（11）另一端設有接近開關（10），所述接近開關（10）與第一控制車（2）的控制系統電連接。

6.根據權利要求1所述的一種管道內窺檢測機器人，其特征在于：所述第一動力車（1）、第一控制車（2）、電池車（4）、第二控制車（6）、第二動力車（7）、網橋車（5）之間通過波紋管依次連接。