[發明專利]無人搬運車的控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201710195874.0
• 申請日: 2017-03-29
• 公開（公告）號: CN106886222B
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發明（設計）人: 闕興濤
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本申請公開了無人搬運車的控制方法和裝置。該方法的一具體實施方式包括：響應于接收到對無人搬運車的直行控制指令，將預先獲取的該無人搬運車的位姿信息確定為初始位姿信息，執行如下控制步驟：獲取目標時間段內的該無人搬運車的各個驅動輪的行駛距離；基于該初始位姿信息、所獲取的行駛距離和預先獲取的車軸長度，確定當前位姿信息；基于該當前位姿信息和預設的位姿控制系數，確定差速控制量；基于該差速控制量控制該無人搬運車的各個驅動輪的速度，并確定該無人搬運車是否位于預設區域；響應于確定不位于該預設區域，將該當前位姿信息作為初始位姿信息，繼續執行該控制步驟。該實施方式降低了控制無人搬運車的成本，提高了控制的靈活性。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，具體涉及控制技術領域，尤其涉及用于無人搬運車的控制方法和裝置。

背景技術

無人搬運車(Automated Guided Vehicle，AGV)，也稱自動導引運輸車，指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。通常，需要對無人搬運車進行直行控制，以使無人搬運車行駛至指定的位置。

現有的控制方式通常是基于慣性導航技術、曲線擬合方式等對車體的位姿進行測量和調整。然而，基于慣性導航技術的控制方法需要使用慣性導航系統，導致無人搬運車的成本較高；基于曲線擬合方式的控制方法，受地面平整度、車速等情況影響較大。

發明內容

本申請實施例的目的在于提出一種改進的無人搬運車的控制方法和裝置，來解決以上背景技術部分提到的技術問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種無人搬運車的控制方法，該方法包括：響應于接收到對無人搬運車的直行控制指令，將預先獲取的無人搬運車的位姿信息確定為初始位姿信息，并執行如下控制步驟：獲取目標時間段內的無人搬運車的各個驅動輪的行駛距離；基于初始位姿信息、所獲取的行駛距離和預先獲取的無人搬運車的車軸長度，確定無人搬運車的當前位姿信息；基于當前位姿信息和預設的位姿控制系數，確定無人搬運車的差速控制量；基于差速控制量控制無人搬運車的各個驅動輪的速度，并確定無人搬運車是否位于預設區域；響應于確定無人搬運車不位于預設區域，將當前位姿信息作為初始位姿信息，繼續執行控制步驟。

在一些實施例中，無人搬運車安裝有拍攝裝置；以及基于初始位姿信息、所獲取的行駛距離和預先獲取的無人搬運車的車軸長度，確定無人搬運車的當前位姿信息，包括：基于初始位姿信息、所獲取的行駛距離和預先獲取的無人搬運車的車軸長度，確定無人搬運車的當前位姿信息；確定拍攝裝置是否拍攝到呈現有二維碼的圖像，若是，基于圖像和圖像中呈現的二維碼，確定無人搬運車的位姿信息，并將當前位姿信息替換為所確定的位姿信息，其中，二維碼用于記錄二維碼所在位置的坐標。

在一些實施例中，確定拍攝裝置是否拍攝到呈現有二維碼的圖像，若是，基于圖像和所圖像中呈現的二維碼，確定無人搬運車的位姿信息，并將當前位姿信息替換為所確定的位姿信息，包括：確定拍攝裝置是否拍攝到呈現有二維碼的圖像，若是，提取圖像中呈現的二維碼所記錄的坐標，并確定圖像中呈現的二維碼在圖像中的位置和角度；基于所提取的坐標、位置和角度，確定無人搬運車的位姿信息，并將當前位姿信息替換為所確定的位姿信息。

在一些實施例中，初始位姿信息包括初始偏移距離和初始偏移角度，當前位姿信息包括當前偏移距離和當前偏移角度，無人搬運車的驅動輪包括左驅動輪和右驅動輪；以及基于初始位姿信息、所獲取的行駛距離和預先獲取的無人搬運車的車軸長度，確定無人搬運車的當前位姿信息，包括：基于初始偏移角度、左驅動輪的行駛距離、右驅動輪的行駛距離和車軸長度，確定無人搬運車的當前偏移角度；基于初始偏移距離、當前偏移角度、左驅動輪的行駛距離和右驅動輪的行駛距離，確定無人搬運車的當前偏移距離。