[發明專利]無人搬運車的控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201710195874.0
• 申請日: 2017-03-29
• 公開（公告）號: CN106886222B
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發明（設計）人: 闕興濤
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種無人搬運車的控制方法，其特征在于，所述無人搬運車安裝有拍攝裝置，所述方法包括：

響應于接收到對無人搬運車的直行控制指令，將預先獲取的所述無人搬運車的位姿信息確定為初始位姿信息，并執行如下控制步驟：獲取目標時間段內的所述無人搬運車的各個驅動輪的行駛距離；基于所述初始位姿信息、所獲取的行駛距離和預先獲取的所述無人搬運車的車軸長度，確定所述無人搬運車的當前位姿信息；基于所述當前位姿信息和預設的位姿控制系數，確定所述無人搬運車的差速控制量；基于所述差速控制量控制所述無人搬運車的各個驅動輪的速度，并確定所述無人搬運車是否位于預設區域，其中，所述無人搬運車的驅動方式是兩輪差動驅動的方式，所述當前位姿信息包括當前偏移距離和當前偏移角度，所述位姿控制系數包括速度控制系數、偏移距離控制系數和偏移角度控制系數；

響應于確定所述無人搬運車不位于所述預設區域，將所述當前位姿信息作為初始位姿信息，繼續執行所述控制步驟；

其中，所述基于所述初始位姿信息、所獲取的行駛距離和預先獲取的所述無人搬運車的車軸長度，確定所述無人搬運車的當前位姿信息，包括：基于所述初始位姿信息、所獲取的行駛距離和預先獲取的所述無人搬運車的車軸長度，確定所述無人搬運車的當前位姿信息；確定所述拍攝裝置是否拍攝到呈現有二維碼的圖像，若是，基于所述圖像和所述圖像中呈現的二維碼，確定所述無人搬運車的位姿信息，并將所述當前位姿信息替換為所確定的位姿信息，其中，二維碼用于記錄二維碼所在位置的坐標；

其中，所述基于所述當前位姿信息和預設的位姿控制系數，確定所述無人搬運車的差速控制量，包括：基于所述當前偏移角度、所述當前偏移距離、所述速度控制系數、所述偏移距離控制系數、所述偏移角度控制系數和所述無人搬運車的初始行駛速度，確定所述無人搬運車的差速控制量，其中，所述速度控制系數基于所述無人搬運車的初始行駛速度的大小而分段設定。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述確定所述拍攝裝置是否拍攝到呈現有二維碼的圖像，若是，基于所述圖像和所所述圖像中呈現的二維碼，確定所述無人搬運車的位姿信息，并將所述當前位姿信息替換為所確定的位姿信息，包括：

確定所述拍攝裝置是否拍攝到呈現有二維碼的圖像，若是，提取所述圖像中呈現的二維碼所記錄的坐標，并確定所述圖像中呈現的二維碼在所述圖像中的位置和角度；

基于所提取的坐標、所述位置和所述角度，確定所述無人搬運車的位姿信息，并將所述當前位姿信息替換為所確定的位姿信息。

3.根據權利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述初始位姿信息包括初始偏移距離和初始偏移角度，所述無人搬運車的驅動輪包括左驅動輪和右驅動輪；以及

所述基于所述初始位姿信息、所獲取的行駛距離和預先獲取的所述無人搬運車的車軸長度，確定所述無人搬運車的當前位姿信息，包括：

基于所述初始偏移角度、所述左驅動輪的行駛距離、所述右驅動輪的行駛距離和所述車軸長度，確定所述無人搬運車的當前偏移角度；

基于所述初始偏移距離、所述當前偏移角度、所述左驅動輪的行駛距離和所述右驅動輪的行駛距離，確定所述無人搬運車的當前偏移距離。

4.根據權利要求3所述的控制方法，其特征在于，在所述基于所述初始位姿信息、所獲取的行駛距離和預先獲取的所述無人搬運車的車軸長度，確定所述無人搬運車的當前位姿信息之后，所述控制步驟還包括：

將所獲取的左驅動輪的行駛距離與所述目標時間段所對應的時長的比值確定為所述左驅動輪的初始速度，并將所獲取的右驅動輪的行駛距離與所述時長的比值確定為所述右驅動輪的初始速度；

將所述左驅動輪的初始速度和所述右驅動輪的初始速度的平均值確定為所述無人搬運車的初始行駛速度。

5.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述差速控制量控制所述無人搬運車的各個驅動輪的速度，包括：

確定所述無人搬運車在所述目標時間段內的規劃速度；

將所述規劃速度與所述差速控制量的和確定為所述無人搬運車的左驅動輪的目標速度，并將所述規劃速度與所述差速控制量的差確定為所述無人搬運車的右驅動輪的目標速度；

控制所述左驅動輪按照所確定的左驅動輪的目標速度行駛，并控制所述右驅動輪按照所確定的右驅動輪的目標速度行駛。