[發明專利]一種傳送行走裝置

在審

• 申請號: 201710194079.X
• 申請日: 2017-03-28
• 公開（公告）號: CN106945984A
• 公開（公告）日: 2017-07-14
• 發明（設計）人: 羅騎峰;易建鋼;方自強;韓盼;潘乃康;陳漢梅;宋文華
• 申請（專利權）人: 江漢大學
• 主分類號: B65G17/00
• 分類號: B65G17/00;B65G17/38;B65G23/06;B65G41/00
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司11138
• 代理人: 徐立

1.一種傳送行走裝置，其特征在于，所述傳送行走裝置包括：

底盤(60)、設置在所述底盤(60)上的支架(10)、設置在所述支架(10)上的鏈條機構、柔性支撐板(20)和用于驅動所述鏈條機構轉動的動力機構(30)；

所述鏈條機構包括設置在第一豎直平面內的第一鏈條機構、設置在第二豎直平面內的第二鏈條機構、設置在第三豎直平面內的第三鏈條機構和設置在第四豎直平面內的第四鏈條機構，且所述第一豎直平面、所述第二豎直平面、所述第三豎直平面和所述第四豎直平面相互平行；

所述第一鏈條機構包括第一鏈輪(501)、第二鏈輪(502)、第三鏈輪(503)、第四鏈輪(504)和第一鏈條(41)，所述第一鏈條(41)繞設在所述第一鏈條機構中的四個鏈輪上，所述第二鏈條機構包括第五鏈輪(505)、第六鏈輪(506)、第七鏈輪(507)、第八鏈輪(508)和第二鏈條(42)，所述第二鏈條(42)繞設在所述第二鏈條機構中的四個鏈輪上，所述第三鏈條機構包括第九鏈輪(509)、第十鏈輪(510)和第三鏈條(43)，所述第三鏈條(43)繞設在所述第三鏈條機構中的兩個鏈輪上，所述第四鏈條機構包括第十一鏈輪(511)、第十二鏈輪(512)和第四鏈條(44)，所述第四鏈條(44)繞設在所述第四鏈條機構中的兩個鏈輪上，所述第一鏈輪(501)、所述第三鏈輪(503)設置在第一豎直高度位置，所述第二鏈輪(502)、所述第四鏈輪(504)設置在第二豎直高度位置，且所述第一鏈輪(501)和所述第三鏈輪(503)之間的間距與所述第二鏈輪(502)和所述第四鏈輪(504)之間的間距相等，所述第一鏈輪(501)、所述第五鏈輪(505)、所述第九鏈輪(509)和所述第十一鏈輪(511)的轉動軸線重合，所述第二鏈輪(502)、所述第六鏈輪(506)、所述第十鏈輪(510)和所述第十二鏈輪(512)的轉動軸線重合，所述第三鏈輪(503)和所述第七鏈輪(507)的轉動軸線重合，所述第四鏈輪(504)和所述第八鏈輪(508)的轉動軸線重合，所述第一鏈條(41)、所述第二鏈條(42)、所述第三鏈條(43)和所述第四鏈條(44)的轉動方向和線速度相同；

每個所述柔性支撐板(20)均具有垂直于所述第一豎直平面的第一側邊和第二側邊，所述第一側邊的兩端分別以可繞所述第一側邊轉動的方式連接在所述第一鏈條(41)和所述第二鏈條(42)上，所述第二側邊的兩端分別以可繞所述第二側邊轉動的方式連接在所述第三鏈條(43)和第四鏈條(44)上，所述柔性支撐板(20)具有水平狀態和豎直狀態，當所述柔性支撐板(20)處于水平狀態時，所述第一側邊位于所述第三鏈輪(503)和第四鏈輪(504)的軸線所在平面的遠離所述第一鏈輪(501)的一側，所述第二側邊位于所述第一鏈輪(501)和所述第二鏈輪(502)的軸線所在平面的靠近所述第三鏈輪(503)的一側，且所述柔性支撐板(20)處于水平狀態，當所述柔性支撐板(20)處于豎直狀態時，所述第一側邊和所述第二側邊均位于所述第一鏈輪(501)和所述第二鏈輪(502)的軸線所在平面的遠離所述第三鏈輪(503)的一側，且所述柔性支撐板(20)處于豎直狀態；

所述底盤(60)上設置有滾輪、用于檢測預設的循跡線的循跡傳感器(64)和用于帶動所述滾輪轉動的滾輪電機(63)，所述傳送行走裝置還包括用于根據所述循跡傳感器(64)的檢測信號，控制所述傳送行走裝置沿所述循跡線行走的控制器。

2.根據權利要求1所述的傳送行走裝置，其特征在于，所述傳送行走裝置包括兩個所述滾輪電機(63)，所述滾輪包括萬向輪(61)、第一滾輪(62a)和第二滾輪(62b)，所述第一滾輪(62a)和所述第二滾輪(62b)與兩個所述滾輪電機(63)一一對應設置。

3.根據權利要求1所述的傳送行走裝置，其特征在于，所述底盤(60)上還設置有避障傳感器(64)，所述避障傳感器(64)與所述控制器電連接。

4.根據權利要求1所述的傳送行走裝置，其特征在于，所述支架(10)上位于所述第一鏈條(41)的上方的位置設置有用于檢測所述柔性支撐板(20)上是否放有物品的紅外光柵。