[發(fā)明專利]一種自動(dòng)割草機(jī)及其定位方法、自動(dòng)割草機(jī)系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710192601.0
• 申請(qǐng)日: 2017-03-28
• 公開（公告）號(hào): CN107087469A
• 公開（公告）日: 2017-08-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 翁磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 寧波明洋測(cè)量工具有限公司
• 主分類號(hào): A01D34/00
• 分類號(hào): A01D34/00
• 代理公司: 寧波市鄞州盛飛專利代理事務(wù)所(普通合伙)33243
• 代理人: 龍洋

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及家用電器技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)割草機(jī)。

背景技術(shù)

自動(dòng)割草機(jī)可在脫離人工的操作下完成割草動(dòng)作。相比其他智能家居，例如自動(dòng)掃地機(jī)器人等，自動(dòng)割草機(jī)的工作環(huán)境更為惡劣，其通常于露天工作，且草地平整度不一，草地邊界難以確定，各種意外情況時(shí)有發(fā)生。

現(xiàn)有的自動(dòng)割草機(jī)，例如公開號(hào)為CN105230225A的中國(guó)專利“一種智能化精密自動(dòng)割草機(jī)及其控制裝置”，其通過(guò)設(shè)置兩個(gè)遠(yuǎn)程信標(biāo)，割草機(jī)上的激光掃描收發(fā)器接收兩個(gè)遠(yuǎn)程信標(biāo)的距離進(jìn)而計(jì)算割草機(jī)的坐標(biāo)；但是兩個(gè)信標(biāo)的設(shè)置使得成本加大且坐標(biāo)獲取復(fù)雜。

又如公開號(hào)為CN104737698A的中國(guó)專利“自動(dòng)割草機(jī)”，其通過(guò)在割草機(jī)上設(shè)置超聲波發(fā)射器、紅外發(fā)射器、激光發(fā)射器等，用于判斷割草機(jī)是否運(yùn)行至物理邊界，進(jìn)而改變割草機(jī)的行進(jìn)路徑和方向。此種方式不能實(shí)時(shí)獲取割草機(jī)的位置，且必須設(shè)置有物理邊界，同時(shí)割草效率十分低下。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所有解決的技術(shù)問(wèn)題在于，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的上述不足，提出一種成本較低且能實(shí)時(shí)獲知割草機(jī)坐標(biāo)的自動(dòng)割草機(jī)。

本發(fā)明解決技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是，提出一種自動(dòng)割草機(jī)，其包括：割草機(jī)本體，固定樁，激光掃描儀，反射物；所述激光掃描儀設(shè)置于割草機(jī)本體上，所述反射物設(shè)置于固定樁上或者所述激光掃描儀設(shè)置于固定樁上，所述反射物設(shè)置于割草機(jī)本體上；所述激光掃描儀發(fā)射的激光可被反射物反射回來(lái)從而使得激光掃描儀可獲取割草機(jī)本體與固定樁之間的距離與角度，所述割草機(jī)本體與固定樁之間的距離與角度用以確定割草機(jī)本體實(shí)時(shí)坐標(biāo)。

進(jìn)一步地，所述固定樁設(shè)置于待割草區(qū)域內(nèi)或者待割草區(qū)域外。

進(jìn)一步地，所述固定樁為充電樁，用于向割草機(jī)本體提供電能。

進(jìn)一步地，還包括數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊，用于存儲(chǔ)割草機(jī)本體實(shí)時(shí)坐標(biāo)值。

進(jìn)一步地，所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊集成于割草機(jī)本體或設(shè)置于遠(yuǎn)程服務(wù)器內(nèi)。

進(jìn)一步地，還包括控制模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)行進(jìn)路徑與割草機(jī)本體實(shí)時(shí)坐標(biāo)控制割草機(jī)本體的行進(jìn)狀態(tài)。

進(jìn)一步地，當(dāng)割草機(jī)本體完成預(yù)設(shè)行進(jìn)路徑或者割草機(jī)本體電池容量低于預(yù)設(shè)值時(shí)，所述控制模塊使得割草機(jī)本體行進(jìn)至固定樁。

進(jìn)一步地，所述激光掃描儀可于固定樁或割草機(jī)本體上旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步地，所述反射物的反射率高于或低于自然物。

進(jìn)一步地，所述反射物的反射率規(guī)律變化。

本發(fā)明還提供一種自動(dòng)割草機(jī)定位方法，其包括步驟：

激光掃描儀發(fā)射激光；

反射物反射激光；

激光掃描儀根據(jù)反射激光獲取其與反射物之間的距離與角度；

所述激光掃描儀與反射物中至少一個(gè)為固定的，另一個(gè)隨著自動(dòng)割草機(jī)運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明還提供一種自動(dòng)割草機(jī)系統(tǒng)，其包括多個(gè)割草機(jī)本體，固定樁；所述多個(gè)割草機(jī)本體上均設(shè)置有激光掃描儀，所述固定樁上設(shè)置有反射物；每一激光掃描儀發(fā)射的激光可被反射物反射回來(lái)從而使得該激光掃描儀可獲取該割草機(jī)本體與固定樁之間的距離與角度，割草機(jī)本體與固定樁之間的距離與角度用以確定該割草機(jī)本體實(shí)時(shí)坐標(biāo)。

本發(fā)明通過(guò)將激光掃描儀應(yīng)用于自動(dòng)割草機(jī)中，利用激光掃描儀測(cè)距、測(cè)角度功能進(jìn)而實(shí)時(shí)定位自動(dòng)割草機(jī)的坐標(biāo)，從而使得使用者可自定義規(guī)劃割草機(jī)的路徑，從而徹底解決了現(xiàn)有的自動(dòng)割草機(jī)割草效率低、成本高的問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下是本發(fā)明的具體實(shí)施例并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步的描述，但本發(fā)明并不限于這些實(shí)施例。

實(shí)施例1

請(qǐng)參照?qǐng)D1，本實(shí)施例中，自動(dòng)割草機(jī)包括割草機(jī)本體10、固定樁20、激光掃描儀30以及反射物40。

割草機(jī)本體10是指具有行走部件和割草部件的主體結(jié)構(gòu)。割草機(jī)本體10一般由電機(jī)驅(qū)動(dòng)行走，通過(guò)改變驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速即可改變割草機(jī)本體10的行走速率，通過(guò)改變驅(qū)動(dòng)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)方向可改變割草機(jī)本體10的行進(jìn)方向；而通過(guò)改變割草機(jī)本體轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的電機(jī)狀態(tài)即可改變割草機(jī)本體10的行進(jìn)角度。

割草機(jī)本體10在行進(jìn)過(guò)程中割草。

如何規(guī)劃割草機(jī)的行進(jìn)路徑(包括行進(jìn)方向、角度和速率)則是割草機(jī)本體能夠高效割草的關(guān)鍵所在。

規(guī)劃割草機(jī)的行進(jìn)路徑可采用兩種方式：一種是設(shè)置割草區(qū)域邊界，割草機(jī)按某一方向行進(jìn)至邊界時(shí)則根據(jù)預(yù)設(shè)角度和方向轉(zhuǎn)向繼續(xù)行駛至另一邊界，通過(guò)邊界限制控制割草機(jī)的行進(jìn)路徑；第二是采用類似GPS定位手段獲取割草機(jī)的實(shí)時(shí)坐標(biāo)，進(jìn)而可以遠(yuǎn)程控制割草機(jī)的行進(jìn)路徑。