[發明專利]一種自動割草機及其定位方法、自動割草機系統

在審

• 申請號: 201710192601.0
• 申請日: 2017-03-28
• 公開（公告）號: CN107087469A
• 公開（公告）日: 2017-08-25
• 發明（設計）人: 翁磊
• 申請（專利權）人: 寧波明洋測量工具有限公司
• 主分類號: A01D34/00
• 分類號: A01D34/00
• 代理公司: 寧波市鄞州盛飛專利代理事務所(普通合伙)33243
• 代理人: 龍洋

1.一種自動割草機，其特征在于：包括：割草機本體，固定樁，激光掃描儀，反射物；所述激光掃描儀設置于割草機本體上，所述反射物設置于固定樁上或者所述激光掃描儀設置于固定樁上，所述反射物設置于割草機本體上；所述激光掃描儀發射的光線可被反射物反射回來從而使得激光掃描儀可獲取割草機本體與固定樁之間的距離與角度，所述割草機本體與固定樁之間的距離與角度用以確定割草機本體實時坐標。

2.根據權利要求1所述的自動割草機，其特征在于：所述固定樁設置于待割草區域內或者待割草區域外。

3.根據權利要求2所述的自動割草機，其特征在于：所述固定樁為充電樁，用于向割草機本體提供電能。

4.根據權利要求1所述的自動割草機，其特征在于：還包括數據存儲模塊，用于存儲割草機本體實時坐標值。

5.根據權利要求4所述的自動割草機，其特征在于：所述數據存儲模塊集成于割草機本體或設置于遠程服務器內。

6.根據權利要求1所述的自動割草機，其特征在于：還包括控制模塊，用于根據預設行進路徑與割草機本體實時坐標控制割草機本體的行進狀態。

7.根據權利要求6所述的自動割草機，其特征在于：當割草機本體完成預設行進路徑或者割草機本體電池容量低于預設值時，所述控制模塊使得割草機本體行進至固定樁。

8.根據權利要求1所述的自動割草機，其特征在于：所述激光掃描儀可于固定樁或割草機本體上旋轉。

9.根據權利要求1或8所述的自動割草機，其特征在于：所述激光掃描儀為二維激光掃描儀或三維激光掃描儀。

10.根據權利要求1或8所述的自動割草機，其特征在于：所述激光掃描儀發射的光線為紅外LED光或激光。

11.根據權利要求1所述的自動割草機，其特征在于：所述反射物的反射率高于或低于自然物。

12.根據權利要求1所述的自動割草機，其特征在于：所述反射物的反射率規律變化。

13.一種自動割草機定位方法，其特征在于：包括步驟：

激光掃描儀發射光線；

反射物反射光線；

激光掃描儀根據反射激光獲取其與反射物之間的距離與角度；

所述激光掃描儀與反射物中至少一個為固定的，另一個隨著自動割草機運動而運動。

14.一種自動割草機系統，其特征在于：包括多個割草機本體，固定樁；所述多個割草機本體上均設置有激光掃描儀，所述固定樁上設置有反射物；每一激光掃描儀發射的光線可被反射物反射回來從而使得該激光掃描儀可獲取該割草機本體與固定樁之間的距離與角度，割草機本體與固定樁之間的距離與角度用以確定該割草機本體實時坐標。