[發明專利]一種用于無人駕駛電動汽車的自動充電機導航系統及導航方法

有效

• 申請號: 201710190930.1
• 申請日: 2017-03-28
• 公開（公告）號: CN106990780B
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發明（設計）人: 范賢根;曾慶喜;周倪青
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B60L53/14;B60L53/35;B60L53/36;G01C21/34;G01C21/36
• 代理公司: 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107
• 代理人: 鐘雪;尹安

一種用于無人駕駛電動汽車的自動充電機導航系統，包括：在充電車位上間隔鋪設標簽卡，建立一個二維的坐標系；在無人車底盤的四個拐角位置均固定一個讀卡器，用于讀取標簽卡的位置，充電孔設置在四個讀卡器的對角線交點處；在無人車上的信號發射端和在充電小車上的信號接收端。采用該導航系統，使無人車充電系統簡單化并且使自動充電產業化發展有了可行性方案。

技術領域

本發明屬于無人車充電領域，特別是涉及到一種用于無人駕駛電動汽車的自動充電機低成本導航系統。

背景技術

目前市場在研發的無人車多以電動車為主，電動車的優勢在于易控節能環保，結構簡單，噪音小。但也有缺點，例如電池壽命較短，蓄電池及電機控制器使成本較高，其中最主要的就是耗電量較快需要頻繁充電，且目前建造的服務站耗費太高，無法普及。

已有的充電樁和其他類似充電設施需要人工操作，如無人車充電需要人力幫助，不夠智能，操作不方便。現有的專利中充電裝置結構復雜，設備設施昂貴，更不利于無人車充電設施的普及，而且自動充電機的導航方法不可靠，容易出現信號傳輸干擾、誤傳、漏傳等現象。

發明內容

針對以上問題本發明采用的射頻信號(RFID)掃碼導航方式具有：數據傳輸穩定，結構簡單，成本低廉等優勢，為無人車充電服務區能夠智能化、普及化的可行性增加。

本發明提供一種低成本的無人車自動充電系統，具體技術方案為：

一種用于無人駕駛電動汽車的自動充電機導航系統，包括：在充電車位上間隔鋪設標簽卡，建立一個二維的坐標系；在無人車底盤的四個拐角位置均固定一個讀卡器，用于讀取標簽卡的位置，充電孔設置在四個讀卡器的對角線交點處；在無人車上的信號發射端和在充電小車上的信號接收端。

進一步地，所述每個讀卡器下方安置一個自動升降罩。

進一步地，所述自動升降罩是直徑為70cm的金屬圓筒。

進一步地，在充電車位上以1m的間隔鋪設標簽卡。

進一步地，所述讀卡器采用RFID；

進一步地，所述信號發射端和信號接收端為3G信號發射端和3G信號接收端。

進一步地，所述充電小車上設有MCU控制器。

進一步地，設四個讀卡器讀到的標簽卡坐標分別為：(X_a，Y_a)、(X_b，Y_b)、 (X_c，Y_c)、(X_d，Y_d)，則得到充電孔的坐標無人車通過3G信號發射端，將此坐標位置發送給充電小車；所述充電小車收到此坐標位置后到達充電孔位置，給無人車充電。

一種如上述用于無人駕駛電動汽車的自動充電機導航系統的導航方法，包括如下步驟：

步驟一：坐標獲取；

無人車駛入停車位時，無人車載體上的讀卡器上安裝的自動升降罩下降至距離地面5cm的位置處，掃描地上標簽卡；所述四個讀卡器分別為讀卡器a，讀卡器b，讀卡器c，讀卡器d，設讀卡器a讀到的標簽卡坐標為(X_a，Y_a)，讀卡器d讀到的標簽卡坐標為(X_d，Y_d)；

此時得到充電孔的第一個坐標值：

設讀卡器b讀到的標簽卡坐標為(X_b，Y_b)，讀卡器c讀到的標簽卡坐標為 (X_c，Y_c)；

此時得到充電孔的第二個坐標值：

對兩個坐標值進行取平均減小誤差，得到準確的坐標值：