[發明專利]一種用于無人駕駛電動汽車的自動充電機導航系統及導航方法

有效

• 申請號: 201710190930.1
• 申請日: 2017-03-28
• 公開（公告）號: CN106990780B
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發明（設計）人: 范賢根;曾慶喜;周倪青
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B60L53/14;B60L53/35;B60L53/36;G01C21/34;G01C21/36
• 代理公司: 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107
• 代理人: 鐘雪;尹安

1.一種用于無人駕駛電動汽車的自動充電機導航系統的導航方法，該用于無人駕駛電動汽車的自動充電機導航系統包括：在充電車位上間隔鋪設標簽卡，建立一個二維的坐標系；在無人車底盤的四個拐角位置均固定一個讀卡器，用于讀取標簽卡的位置，充電孔設置在四個讀卡器所在矩形的對角線交點處；在無人車上的信號發射端和在充電小車上的信號接收端，每個讀卡器下方安置一個自動升降罩，所述自動升降罩是直徑為70cm的金屬圓筒，在充電車位上以1m的間隔鋪設標簽卡，所述讀卡器采用RFID，所述信號發射端和信號接收端為3G信號發射端和3G信號接收端，所述充電小車上設有MCU控制器，設四個讀卡器讀到的標簽卡坐標分別為：(X_a，Y_a)、(X_b，Y_b)、(X_c，Y_c)、(X_d，Y_d)，則得到充電孔的坐標Y_a+Y_b+Y_c+Y_d)；無人車通過3G信號發射端，將此坐標位置發送給充電小車；所述充電小車收到此坐標位置后到達充電孔位置，給無人車充電，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

步驟一：坐標獲取；

無人車駛入停車位時，無人車載體上的讀卡器上安裝的自動升降罩下降至距離地面5cm的位置處，掃描地上標簽卡；所述四個讀卡器分別為讀卡器a，讀卡器b，讀卡器c，讀卡器d，設讀卡器a讀到的標簽卡坐標為(X_a，Y_a)，讀卡器d讀到的標簽卡坐標為(X_d，Y_d)；

此時得到充電孔的第一個坐標值：

設讀卡器b讀到的標簽卡坐標為(X_b，Y_b)，讀卡器c讀到的標簽卡坐標為(X_c，Y_c)；

此時得到充電孔的第二個坐標值：

對兩個坐標值進行取平均減小誤差，得到準確的坐標值：

故

步驟二：坐標發送與對接充電

無人車通過信號發射端，將此坐標位置發送給充電小車，充電小車的信號接收端在收到坐標位置后，會對充電小車發出指令；在到達充電接口位置后，充電小車將充電頭往上上升，通過插入特制的接口，即可實現充電；

步驟三：充電小車返回：

無人車電量到達100％后就會發送指令“充電完成”，充電小車在接收到指令后就會將插頭拔出；降下充電頭，按照來的路徑返回；回到初始位置(0，0)，完成整個充電過程。

2.如權利要求1所述的導航方法，其特征在于，所述步驟二中，根據每個鋪設的標簽卡距離為L，可得充電小車沿著X軸前進L*X后再沿著Y軸前進L*Y的距離。