[發(fā)明專利]一種云臺發(fā)射器及其自動識別與瞄準(zhǔn)系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710190046.8
• 申請日: 2017-03-28
• 公開（公告）號: CN107084643B
• 公開（公告）日: 2019-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙恒;陳明惠
• 申請（專利權(quán)）人: 東南大學(xué)
• 主分類號: F41G1/00
• 分類號: F41G1/00
• 代理公司: 南京蘇高專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 32204
• 代理人: 柏尚春

本發(fā)明公開了一種云臺發(fā)射器包括轉(zhuǎn)向機構(gòu)、發(fā)射機構(gòu)和圖像追蹤機構(gòu)，還公開了一種包含有控制器、傳感器的自動識別與瞄準(zhǔn)系統(tǒng)，攝像頭通過Yaw軸舵機和Pitch軸舵機運轉(zhuǎn)全方位采集圖像信號并傳輸至控制器，控制器控制傳動機構(gòu)的Yaw軸電機、Pitch軸電機運轉(zhuǎn)并帶動發(fā)射機構(gòu)調(diào)節(jié)角度，傳感器監(jiān)測發(fā)射機構(gòu)槍管的方位角度，控制器驅(qū)動撥盤和摩擦輪運轉(zhuǎn)將子彈送入槍管射出，本發(fā)明具有反應(yīng)時間短、速度快、精確性好、穩(wěn)定性高的優(yōu)點，而且還能在云臺自動識別發(fā)射子彈的過程中進行其他操作，實現(xiàn)了多方面操作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及發(fā)明涉及一種云臺發(fā)射器，特別是涉及一種基于圖形處理的云臺發(fā)射系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前大部分云臺機構(gòu)仍需人為操縱，且都存在反應(yīng)時間長、精確性低、不穩(wěn)定、適應(yīng)性弱等缺點，一旦超過視野范圍或距離較遠時便難以控制。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明目的：本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種云臺發(fā)射器，角度調(diào)節(jié)范圍廣，還提供樂該云臺發(fā)射器的自動識別與瞄準(zhǔn)系統(tǒng)，自動識別與瞄準(zhǔn)系統(tǒng)自動尋找并識別目標(biāo)，云臺發(fā)射器精準(zhǔn)快速的發(fā)射攻擊，穩(wěn)定性大大提高。

技術(shù)方案：本發(fā)明所述的一種云臺發(fā)射器，包括轉(zhuǎn)向機構(gòu)、發(fā)射機構(gòu)和圖像追蹤機構(gòu)，所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括Yaw軸電機，Yaw軸電機的輸出軸連接第一Yaw軸支架，第一Yaw軸支架轉(zhuǎn)動連接有Pitch軸支架，Pitch軸支架通過第一Yaw軸支架上固定的Pitch軸電機驅(qū)動，所述發(fā)射機構(gòu)包括連接于Pitch軸支架的發(fā)射機架，發(fā)射機架上設(shè)有儲彈裝置、槍管和用于進彈的撥盤，撥盤與槍管之間設(shè)有用于加速子彈的摩擦輪，所述圖像追蹤機構(gòu)包括連接于發(fā)射機架的Yaw軸舵機，Yaw軸舵機連接有第二Yaw軸支架，第二Yaw軸支架連接有Pitch軸舵機，Pitch軸舵機固定有用于采集圖像信號的攝像頭。

所述第一Yaw軸支架和第二Yaw軸支架均為Y型支架。

所述儲彈裝置為立設(shè)在發(fā)射機架上部的彎折板。

所述Yaw軸電機和Pitch軸電機均為步進電機。

所述Yaw軸舵機通過底板連接于發(fā)射機架。

云臺發(fā)射器還包括控制器和傳感器。

云臺發(fā)射器的自動識別與瞄準(zhǔn)系統(tǒng)，包括步驟：

1)攝像頭在Yaw軸舵機和Pitch軸舵機帶動下全方位采集圖像；

2)控制器對攝像頭的采集圖像進行處理；

3)尋找到攻擊目標(biāo)進入步驟4)，否則回到步驟1)；

4)確定發(fā)射目標(biāo)所在空間；

5)Yaw軸電機和Pitch軸電機帶動槍管運動；

6)傳感器檢測槍管當(dāng)前角度；

7)瞄準(zhǔn)目標(biāo)進入步驟8)，否則回到步驟5)；

8)撥盤和摩擦輪啟動將子彈從槍管射出。

所述控制器和傳感器之間的通訊信號為I²C協(xié)議或SPI協(xié)議。

所述Yaw軸電機和Pitch軸電機輸入信號為電脈沖信號，輸出信號為角位移信號。

所述傳感器為九軸傳感器。

工作原理：攝像頭通過Yaw軸舵機和Pitch軸舵機運轉(zhuǎn)全方位采集圖像信號并傳輸至控制器，控制器控制傳動機構(gòu)的Yaw軸電機、Pitch軸電機運轉(zhuǎn)并帶動發(fā)射機構(gòu)調(diào)節(jié)角度，傳感器監(jiān)測發(fā)射機構(gòu)槍管的方位角度，控制器驅(qū)動撥盤和摩擦輪運轉(zhuǎn)將子彈送入槍管射出。