[發(fā)明專利]一種云臺發(fā)射器及其自動識別與瞄準系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710190046.8
• 申請日: 2017-03-28
• 公開（公告）號: CN107084643B
• 公開（公告）日: 2019-03-29
• 發(fā)明（設計）人: 趙恒;陳明惠
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: F41G1/00
• 分類號: F41G1/00
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 柏尚春

1.一種云臺發(fā)射器，其特征在于：包括轉向機構、發(fā)射機構和圖像追蹤機構，所述轉向機構包括Yaw 軸電機（1），Yaw 軸電機（1）的輸出軸連接第一Yaw 軸支架（2），第一Yaw 軸支架（2）轉動連接有Pitch 軸支架（3），Pitch 軸支架（3）通過第一Yaw軸支架（2）上固定的Pitch 軸電機（4）驅動，所述發(fā)射機構包括連接于Pitch 軸支架（3）的發(fā)射機架（5），發(fā)射機架（5）上設有儲彈裝置（6）、槍管（7）和用于進彈的撥盤（8），撥盤（8）與槍管（7）之間設有用于加速子彈的摩擦輪（9），所述圖像追蹤機構包括連接于發(fā)射機架（5）的Yaw 軸舵機（10），Yaw 軸舵機（10）連接有第二Yaw 軸支架（11），

第二Yaw 軸支架（11）連接有Pitch 軸舵機（12），Pitch 軸舵機（12）固定有用于采集圖像信號的攝像頭（13）；所述第一Yaw 軸支架（2）和第二Yaw 軸支架（11）均為Y型支架；所述儲彈裝置（6）為立設在發(fā)射機架（5）上部的彎折板；所述Yaw 軸電機（1）和Pitch 軸電機（4）均為步進電機；所述Yaw 軸舵機（10）通過底板（14）連接于發(fā)射機架（5）。

2.根據(jù)權利要求1 所述的云臺發(fā)射器，其特征在于：還包括控制器和傳感器。

3.根據(jù)權利要求1 所述的云臺發(fā)射器的自動識別與瞄準系統(tǒng)，其特征在于：包括步驟：

1）攝像頭在Yaw 軸舵機和Pitch 軸舵機帶動下全方位采集圖像；

2）控制器對攝像頭的采集圖像進行處理；

3）尋找到攻擊目標進入步驟4），否則回到步驟1）；

4）確定攻擊目標所在空間；

5）Yaw 軸電機和Pitch 軸電機帶動槍管運動；

6）傳感器檢測槍管當前角度；

7）瞄準攻擊目標進入步驟8），否則回到步驟5）；

8）撥盤和摩擦輪啟動將子彈從槍管射出。

4.根據(jù)權利要求3 所述的自動識別與瞄準系統(tǒng)，其特征在于：所述控制器和傳感器之間的通訊信號為I2C 協(xié)議或SPI 協(xié)議。

5.根據(jù)權利要求3 所述的自動識別與瞄準系統(tǒng)，其特征在于：所述Yaw 軸電機和Pitch軸電機輸入信號為電脈沖信號，輸出信號為角位移信號。

6.根據(jù)權利要求3 所述的自動識別與瞄準系統(tǒng)，其特征在于：所述傳感器為九軸傳感器。