[發(fā)明專利]一種機器人用動力組件的測試裝置

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• 申請日: 2017-03-27
• 公開（公告）號: CN106826926A
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發(fā)明（設計）人: 陳鵬;許輝;許明顯;梁飛
• 申請（專利權）人: 江蘇匯博機器人技術股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司32293
• 代理人: 劉彥

技術領域

本發(fā)明涉及一種機器人用動力組件的測試裝置，尤其是測試選配的電機及減速器組件在工況負載條件下性能的測試裝置。

背景技術

近年來，國產(chǎn)的機器人產(chǎn)業(yè)爆炸式發(fā)展，機器人核心零部件的生產(chǎn)商越來越多。雖然國內(nèi)廠商在價格上占據(jù)絕對優(yōu)勢，但各廠商生產(chǎn)的零部件質量參差不齊，有必要對這些產(chǎn)品做一些性能方面的測試，特別是產(chǎn)品在工況負載下的可靠性。

在實際工作中，機器人頻繁地加減速，六軸工業(yè)機器人關節(jié)處的動力組件承受著動態(tài)的負載轉矩，瞬態(tài)轉矩經(jīng)常會高于電機的額定轉矩，需要模擬真實的負載環(huán)境來測試選定的電機及減速器組件。

因此，本發(fā)明的發(fā)明人亟需構思一種新技術以改善其問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在提供一種機器人用動力組件的測試裝置，其可以測試機器人選定電機及減速器組件在工況負載條件下的性能。

為解決上述技術問題，本發(fā)明的技術方案是：

一種機器人用動力組件的測試裝置，包括：至少一測試本體，所述測試本體包括底座、安裝座、動力組件、負載機構、輸出軸，其中所述安裝座和所述負載機構均固定設置在所述底座上，所述動力組件設置在所述安裝座上，并且所述動力組件與所述負載機構之間通過所述輸出軸進行連接，所述輸出軸、所述動力組件、所述負載機構三者的軸向方向一致。

優(yōu)選地，所述負載機構為可調(diào)整負載轉矩大小的磁粉制動器，其下端設有固定板，通過所述固定板實現(xiàn)與所述底座的固定連接。

優(yōu)選地，還包括測試控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括控制器和與之連接的驅動器，所述控制器通過IO口通訊連接所述負載機構。

優(yōu)選地，所述安裝座包括安裝板和底板，所述安裝板與所述底板垂直連接，所述底板固定設置在所述底座上；所述安裝板上端設有一安裝部，該安裝部與所述輸出軸和所述動力組件相匹配；所述動力組件通過該安裝部與所述輸出軸連接。

優(yōu)選地，所述安裝座還包括一呈三角形板狀的肋板，其設置在所述安裝板和所述底板之間，并分別與二者固定連接。

優(yōu)選地，所述肋板通過螺釘實現(xiàn)與所述安裝板和所述底板的固定連接。

優(yōu)選地，所述控制器為六軸工業(yè)機器人控制器。

優(yōu)選地，所述動力組件包括電機和減速器。

優(yōu)選地，所述電機為伺服電機。

優(yōu)選地，所述減速器為諧波減速器。

采用上述技術方案，本發(fā)明至少包括如下有益效果：

本發(fā)明所述的機器人用動力組件的測試裝置，結構簡單，可以測試機器人選定電機及減速器組件在工況負載條件下的性能。另外，一臺控制器可以同時控制多個測試本體，可以大大提高測試效率，降低試驗成本。整套裝置可作為機器人研發(fā)階段，控制器的參數(shù)調(diào)試設備用。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述的測試本體的總體結構示意圖；

圖2為本發(fā)明所述的測試本體的爆炸示意圖；

圖3為本發(fā)明所述的動力組件的結構示意圖；

圖4為本發(fā)明所述的安裝座的結構示意圖；

圖5為本發(fā)明測試控制系統(tǒng)的結構示例圖；

圖6為本發(fā)明的工作原理流程圖。

圖中：動力組件1、輸出軸2、安裝座3、負載機構4、底座5；

諧波減速器2-1、緊定螺釘2-2、壓板2-3、螺釘2-4、鍵2-5、螺釘2-6、轉接軸2-7、鍵2-8、過渡法蘭2-9、電機2-10；

安裝板3-1、螺釘3-2、肋板3-3、底板3-4；固定板4-1。

具體實施方式

下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

如圖1至圖4所示，為符合本發(fā)明的一種機器人用動力組件1的測試裝置，包括：至少一測試本體，所述測試本體包括底座5、安裝座3、動力組件1、負載機構4、輸出軸2，其中所述安裝座3和所述負載機構4均固定設置在所述底座5上，所述動力組件1設置在所述安裝座3上，并且所述動力組件1與所述負載機構4之間通過所述輸出軸2進行連接，所述輸出軸2、所述動力組件1、所述負載機構4三者的軸向方向一致。

優(yōu)選地，所述負載機構4為可調(diào)整負載轉矩大小的磁粉制動器，磁粉制動器的負載轉矩可通過調(diào)節(jié)勵磁電流來調(diào)整，負載大小根據(jù)虛擬仿真獲得的負載數(shù)據(jù)來動態(tài)控制。磁粉制動器下端設有固定板4-1，通過所述固定板4-1實現(xiàn)與所述底座5的固定連接。