[發(fā)明專利]傳感器及傳感信息處理方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710186240.9
• 申請(qǐng)日: 2017-03-27
• 公開（公告）號(hào): CN106851071A
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李昌檀
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 遠(yuǎn)形時(shí)空科技（北京）有限公司
• 主分類號(hào): H04N5/225
• 分類號(hào): H04N5/225;H04N5/232
• 代理公司: 北京辰權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11619
• 代理人: 佟林松

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)屬于傳感技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種傳感器及傳感信息處理方法。

背景技術(shù)

隨著機(jī)器人應(yīng)用的逐漸興起，同時(shí)具備位置追蹤功能、以及環(huán)境場(chǎng)景感知功能的設(shè)備變得越來(lái)越重要。其中，用計(jì)算機(jī)視覺(jué)方法做位置追蹤與環(huán)境場(chǎng)景感知對(duì)圖像數(shù)據(jù)的需求不相同，例如：位置追蹤要求傳感器感應(yīng)環(huán)境亮度信息，另外需要大角度，高動(dòng)態(tài)范圍等；用環(huán)境場(chǎng)景感知需要彩色信息，并且需要無(wú)畸變的圖像信息等。

為了減少數(shù)據(jù)的傳輸量以及提高后續(xù)設(shè)備的圖像處理效率，圖像傳感器可以對(duì)感應(yīng)到的原始圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，來(lái)獲得預(yù)處理后的圖像數(shù)據(jù)以提供給后續(xù)設(shè)備使用。

如上面所述的，由于進(jìn)行位置追蹤和環(huán)境場(chǎng)景感知的需求不同，因此，一般而言，具備上述兩種功能的設(shè)備通常會(huì)通過(guò)裝配兩套獨(dú)立的傳感器(每套傳感器包含獨(dú)立的圖像傳感模塊以及圖像預(yù)處理模塊)來(lái)完成，然而，這往往意味著更高的成本和更低的數(shù)據(jù)處理效率。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種基于傳感器的解決方案。

在一種可能的實(shí)施方式中，提供了一種傳感器，包括：

至少一圖像傳感模塊，用于獲取至少一組原始圖像數(shù)據(jù)；

圖像預(yù)處理模塊，用于：

從所述至少一圖像傳感模塊獲取所述至少一組原始圖像數(shù)據(jù)；

對(duì)所述至少一組原始圖像數(shù)據(jù)中的一組原始圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行第一圖像預(yù)處理得到用于位置追蹤的第一預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)；以及，

對(duì)所述至少一組原始圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行第二圖像預(yù)處理得到用于環(huán)境場(chǎng)景感知的第二預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)；

數(shù)據(jù)接口模塊，用于從所述圖像預(yù)處理模塊獲取并向至少一外部設(shè)備提供所述第一預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)和/或第二預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)。

在另一種可能的實(shí)施方式中，提供了一種傳感信息處理方法，包括，通過(guò)一傳感器實(shí)施下面的操作：

獲取與至少一圖像傳感模塊對(duì)應(yīng)的至少一組原始圖像數(shù)據(jù)；

對(duì)所述至少一組原始圖像數(shù)據(jù)中的一組原始圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行第一圖像預(yù)處理得到用于位置追蹤的第一預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)；

對(duì)所述至少一組原始圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行第二圖像預(yù)處理得到用于環(huán)境場(chǎng)景感知的第二預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)；以及，

向至少一外部設(shè)備提供所述第一預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)和/或第二預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)。

本申請(qǐng)實(shí)施例中通過(guò)在一個(gè)傳感器中對(duì)獲取的原始圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分別與位置追蹤和環(huán)境場(chǎng)景感知對(duì)應(yīng)的預(yù)處理，通過(guò)單個(gè)傳感器就可以向其它設(shè)備提供用于位置追蹤的第一預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)和用于環(huán)境場(chǎng)景感知的第二預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)，這意味著兩種傳感器可以共用相同的圖像處理技術(shù)，因此提高了實(shí)現(xiàn)位置追蹤和環(huán)境場(chǎng)景感知兩種功能的計(jì)算和存儲(chǔ)效率，同時(shí)這也意味著更低的設(shè)備成本和能源開銷。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本申請(qǐng)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本申請(qǐng)的一些實(shí)施例。

圖1是本申請(qǐng)第一實(shí)施例提供的一種傳感器的結(jié)構(gòu)示意；

圖2是本申請(qǐng)第二實(shí)施例提供的一種傳感器對(duì)原始圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理的示意圖；

圖3是本申請(qǐng)第二實(shí)施例提供的一種傳感器對(duì)原始圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理的示意圖；

圖4是本申請(qǐng)第二實(shí)施例提供的一種傳感器對(duì)原始圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理的示意圖；

圖5是本申請(qǐng)第四實(shí)施例提供的基于一種傳感器的數(shù)據(jù)處理方法的流程示意圖。

具體實(shí)施方式

為使得本申請(qǐng)的發(fā)明目的、特征、優(yōu)點(diǎn)能夠更加的明顯和易懂，下面將結(jié)合本申請(qǐng)實(shí)施例中的附圖，對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本申請(qǐng)一部分實(shí)施例，而非全部實(shí)施例。基于本申請(qǐng)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本申請(qǐng)保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1，圖1為本申請(qǐng)第一實(shí)施例提供的一種傳感器100的結(jié)構(gòu)示意，包括：

至少一圖像傳感模塊110，用于獲取至少一組原始圖像數(shù)據(jù)；

圖像預(yù)處理模塊120，用于：

從所述至少一圖像傳感模塊獲取所述至少一組原始圖像數(shù)據(jù)；

對(duì)所述至少一組原始圖像數(shù)據(jù)中的一組原始圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行第一圖像預(yù)處理得到用于位置追蹤的第一預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)；以及，

對(duì)所述至少一組原始圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行第二圖像預(yù)處理得到用于環(huán)境場(chǎng)景感知的第二預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)；

數(shù)據(jù)接口模塊130，用于從所述圖像預(yù)處理模塊獲取并向至少一外部設(shè)備提供所述第一預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)和/或第二預(yù)處理圖像數(shù)據(jù)。