[發明專利]傳感器及傳感信息處理方法

在審

• 申請號: 201710186240.9
• 申請日: 2017-03-27
• 公開（公告）號: CN106851071A
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發明（設計）人: 李昌檀
• 申請（專利權）人: 遠形時空科技（北京）有限公司
• 主分類號: H04N5/225
• 分類號: H04N5/225;H04N5/232
• 代理公司: 北京辰權知識產權代理有限公司11619
• 代理人: 佟林松

1.一種傳感器，其特征在于，包括：

至少一圖像傳感模塊，用于獲取至少一組原始圖像數據；

圖像預處理模塊，用于：

從所述至少一圖像傳感模塊獲取所述至少一組原始圖像數據；

對所述至少一組原始圖像數據中的一組原始圖像數據進行第一圖像預處理得到用于位置追蹤的第一預處理圖像數據；以及，

對所述至少一組原始圖像數據進行第二圖像預處理得到用于環境場景感知的第二預處理圖像數據；

數據接口模塊，用于從所述圖像預處理模塊獲取并向至少一外部設備提供所述第一預處理圖像數據和/或第二預處理圖像數據。

2.如權利要求1所述的傳感器，其特征在于，所述至少一圖像傳感模塊為一圖像傳感模塊，所述至少一組原始圖像數據為一組原始圖像數據。

3.如權利要求1所述的傳感器，其特征在于，所述至少一圖像傳感模塊為多個圖像傳感模塊，所述至少一組原始圖像數據為分別對應于所述多個圖像傳感模塊的多組原始圖像數據。

4.如權利要求3所述的傳感器，其特征在于，所述圖像預處理模塊對所述一組原始圖像數據進行的所述第一圖像預處理和所述第二圖像預處理至少部分重合，其中，重合的部分為與得到所述第一預處理圖像數據和所述第二預處理圖像數據均相關的部分。

5.如權利要求3所述的傳感器，其特征在于，所述第二預處理圖像數據至少包括深度圖信息。

6.如權利要求1-5中任一項所述的傳感器，其特征在于，所述第一預處理圖像數據包括：灰度圖像信息以及所述灰度圖像信息中的特征點和/或特征線信息；

所述第二預處理圖像數據至少包括彩色圖像信息。

7.如權利要求5中任一項所述的傳感器，其特征在于，所述圖像預處理模塊進一步的，

根據對所述一組原始圖像數據進行的所述第一圖像預處理的部分預處理，得到灰度圖像信息以及所述灰度圖像信息中的特征點和/或特征線信息；

根據對所述多組原始圖像數據進行的所述第二圖像預處理的部分預處理，得到所述深度圖和彩色圖像信息；

其中，所述第一圖像預處理還包括：

根據所述深度圖信息中設定深度范圍內對應的圖像坐標信息對所述灰度圖像信息以及所述特征點和/或特征線信息進行篩選，得到所述深度范圍內的灰度圖像信息、以及所述深度范圍內的灰度圖像信息中的特征點和/或特征線信息；

所述第二圖像預處理還包括：

根據所述圖像坐標信息對所述彩色圖像信息進行篩選，得到所述深度范圍內的彩色圖像信息。

8.一種傳感信息處理方法，其特征在于，包括，通過一傳感器實施下面的操作：

獲取與至少一圖像傳感模塊對應的至少一組原始圖像數據；

對所述至少一組原始圖像數據中的一組原始圖像數據進行第一圖像預處理得到用于位置追蹤的第一預處理圖像數據；

對所述至少一組原始圖像數據進行第二圖像預處理得到用于環境場景感知的第二預處理圖像數據；以及，

向至少一外部設備提供所述第一預處理圖像數據和/或第二預處理圖像數據。

9.如權利要求8所述的方法，其特征在于，所述至少一圖像傳感模塊為一圖像傳感模塊，所述至少一組原始圖像數據為一組原始圖像數據。

10.如權利要求8所述的方法，其特征在于，所述至少一圖像傳感模塊為多個圖像傳感模塊，所述至少一組原始圖像數據為分別對應于所述多個圖像傳感模塊的多組原始圖像數據。

11.如權利要求10所述的方法，其特征在于，對所述一組原始圖像數據進行的所述第一圖像預處理和所述第二圖像預處理至少部分重合，其中，重合的部分為與得到所述第一預處理圖像數據和所述第二預處理圖像數據均相關的部分。

12.如權利要求10所述的方法，其特征在于，所述第二預處理圖像數據至少包括深度圖信息。

13.如權利要求8-12中任一項所述的方法，其特征在于，所述第一預處理圖像數據包括：灰度圖像信息以及所述灰度圖像信息中的特征點和/或特征線信息；

所述第二預處理圖像數據至少包括彩色圖像信息。

14.如權利要求12中任一項所述的方法，其特征在于，所述對所述至少一組原始圖像數據中的一組原始圖像數據進行第一圖像預處理得到用于位置追蹤的第一預處理圖像數據；以及對所述至少一組原始圖像數據進行第二圖像預處理得到用于環境場景感知的第二預處理圖像數據包括：

對所述一組原始圖像數據進行所述第一圖像預處理的部分預處理，得到灰度圖像信息以及所述灰度圖像信息中的特征點和/或特征線信息；

對所述多組原始圖像數據進行所述第二圖像預處理的部分預處理，得到所述深度圖和彩色圖像信息；

其中，所述第一圖像預處理還包括：

根據所述深度圖信息中設定深度范圍內對應的圖像坐標信息對所述灰度圖像信息以及所述特征點和/或特征線信息進行篩選，得到所述深度范圍內的灰度圖像信息、以及所述深度范圍內的灰度圖像信息中的特征點和/或特征線信息；

所述第二圖像預處理還包括：

根據所述圖像坐標信息對所述彩色圖像信息進行篩選，得到所述深度范圍內的彩色圖像信息。