[發明專利]空間位置追蹤方法、空間位置追蹤裝置及導航系統

有效

• 申請號: 201710186234.3
• 申請日: 2017-03-27
• 公開（公告）號: CN106949887B
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 黃石生;李昌檀
• 申請（專利權）人: 遠形時空科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 北京辰權知識產權代理有限公司 11619
• 代理人: 佟林松

本申請公開了一種空間位置追蹤方法、空間位置追蹤裝置及導航系統。所述方法包括：獲取至少一第一傳感器在第一時刻采集的與目標設備相關的第一數據；至少基于所述第一數據以及第一參考數據，啟動至少一第二傳感器；至少基于所述至少一第二傳感器采集的與所述目標設備相關的第二數據，獲取與所述目標設備相關的三維環境信息。本申請實施例提供的方法及裝置通過功耗/數據量較高的傳感器的間斷啟動，能有效地降低空間位置追蹤及導航的功耗。

技術領域

本申請屬于視覺導航技術領域，尤其涉及一種空間位置追蹤方法、空間位置追蹤裝置及導航系統。

背景技術

自主導航技術正成為一個熱門的研究和開發領域，越來越多的智能設備將具備(例如，飛行器、無人駕駛/自動駕駛車輛、機器人，等等)能夠實現自主導航的功能。

自主導航是這樣一種技術，其通過多種感測裝置(也可稱為傳感器)，獲取設備在空間中的位置、方向以及所處環境的信息等，并運用相關技術對所獲信息進行分析、處理等來建立環境模型，識別并規劃路徑。自主導航中使用的感測裝置包括但不限于：攝像頭、全球定位系統GPS、加速度計、陀螺儀、紅外傳感器、深度傳感器、位置和姿態相關的傳感器，等等。根據在導航過程中所起到的不同作用，不同的感測裝置具有不同的采集/處理數據量，也對應著不同的功耗。

發明內容

本申請實施例提供一種功耗較低的導航方案。

在一種可能的實施方式中，提供了一種空間位置追蹤方法，所述方法包括：

獲取至少一第一傳感器在第一時刻采集的與目標設備相關的第一數據；

至少基于所述第一數據以及第一參考數據，啟動至少一第二傳感器；

至少基于所述至少一第二傳感器采集的與所述目標設備相關的第二數據，獲取與所述目標設備相關的三維環境信息。

在另一種可能的實施方式中，提供了一種空間位置追蹤裝置，所述裝置包括：

一第一獲取模塊，用于獲取至少一第一傳感器在第一時刻采集的與目標設備相關的第一數據；

一控制模塊，用于至少基于所述第一數據以及第一參考數據，啟動至少一第二傳感器；

一第二獲取模塊，用于至少基于所述至少一第二傳感器采集的與所述目標設備相關的第二數據，獲取與所述目標設備相關的三維環境信息。

在另一種可能的實施方式中，提供了一種導航系統，所述系統包括上述空間位置追蹤裝置；

所述至少一第一傳感器；

所述至少一第二傳感器；以及

一導航模塊，用于基于所述裝置的三維環境信息，對所述目標設備進行導航。

本申請實施例提供的方法及裝置通過功耗/數據量較高的傳感器的間斷啟動，能有效地降低空間位置追蹤及導航的功耗。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實施例。

圖1是本申請第一實施例提供的空間位置追蹤方法的流程圖；

圖2(a)至圖2(c)是本申請第一實施例的方法的相關原理示意圖；

圖3(a)至圖3(d)是本申請第二實施例提供的空間位置追蹤裝置的幾種示例的結構框圖；

圖4是本申請第三實施例提供的導航系統的一種示例的結構框圖。

具體實施方式