[發(fā)明專利]空間位置追蹤方法、空間位置追蹤裝置及導航系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710186234.3 | 申請日： | 2017-03-27 |
| 公開（公告）號： | CN106949887B | 公開（公告）日： | 2021-02-09 |
| 發(fā)明（設計）人： | 黃石生;李昌檀 | 申請（專利權(quán)）人： | 遠形時空科技（北京）有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/00 | 分類號： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京辰權(quán)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11619 | 代理人： | 佟林松 |
| 地址： | 100083 北京市海*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 空間 位置 追蹤 方法 裝置 導航系統(tǒng) | ||
1.一種空間位置追蹤方法，其特征在于，所述方法包括：
獲取至少一第一傳感器在第一時刻采集的與目標設備相關的第一數(shù)據(jù)，所述第一數(shù)據(jù)包括：與所述目標設備相關的位置和/或姿態(tài)數(shù)據(jù)；
以所述目標設備移動過程中的任意時刻該至少一第一傳感器采集到的數(shù)據(jù)作為第一參考數(shù)據(jù)，當所述第一數(shù)據(jù)與第一參考數(shù)據(jù)的差異不小于第一閾值時，啟動至少一第二傳感器，所述第二傳感器為三維感知傳感器；
至少基于所述至少一第二傳感器采集的與所述目標設備相關的第二數(shù)據(jù)，獲取與所述目標設備相關的三維環(huán)境信息，所述第二數(shù)據(jù)包括：與所述目標設備相關的帶有場景深度數(shù)據(jù)的圖像。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述至少一第二傳感器在第二時刻采集的所述第二數(shù)據(jù)之前還包括：
響應于啟動所述至少一第二傳感器，使所述至少一第一傳感器靜止。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一數(shù)據(jù)還包括：所述目標設備的位置和/或姿態(tài)的變化量。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一參考數(shù)據(jù)為所述至少一第一傳感器啟動時刻采集到的數(shù)據(jù)。
5.如權(quán)利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
獲取至少一第一傳感器在第三時刻采集的與所述目標設備相關的第三數(shù)據(jù)；
響應于所述第三數(shù)據(jù)與第二參考數(shù)據(jù)的差異不超過第二閾值，禁用所述至少一第二傳感器。
6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二參考數(shù)據(jù)與所述第一參考數(shù)據(jù)相同。
7.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二閾值與所述第一閾值相同。
8.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
在根據(jù)第二數(shù)據(jù)獲得的三維環(huán)境信息不夠充分的情況下，降低第一閾值為第三閾值，降低第二閾值為第四閾值，至少根據(jù)所述三維環(huán)境信息調(diào)整所述第一，第二閾值，獲得第三，第四閾值。
9.一種空間位置追蹤裝置，其特征在于，所述裝置包括：
一第一獲取模塊，用于獲取至少一第一傳感器在第一時刻采集的與目標設備相關的第一數(shù)據(jù)，所述第一數(shù)據(jù)包括：與所述目標設備相關的位置和/或姿態(tài)數(shù)據(jù)；
一控制模塊，用于以所述目標設備移動過程中的任意時刻該至少一第一傳感器采集到的數(shù)據(jù)作為第一參考數(shù)據(jù)，當所述第一數(shù)據(jù)與第一參考數(shù)據(jù)的差異不小于第一閾值時，啟動至少一第二傳感器，所述第二傳感器為三維感知傳感器；
一第二獲取模塊，用于至少基于所述至少一第二傳感器采集的與所述目標設備相關的第二數(shù)據(jù)，獲取與所述目標設備相關的三維環(huán)境信息，所述第二數(shù)據(jù)包括：與所述目標設備相關的帶有場景深度數(shù)據(jù)的圖像。
10.如權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述控制模塊還用于響應于啟動所述至少一第二傳感器，使所述至少一第一傳感器靜止。
11.如權(quán)利要求9至10中任一項所述的裝置，其特征在于，所述第一獲取模塊還用于獲取至少一第一傳感器在第三時刻采集的與所述目標設備相關的第三數(shù)據(jù)；
所述控制模塊還用于響應于所述第三數(shù)據(jù)與第二參考數(shù)據(jù)的差異不超過第二閾值，禁用所述至少一第二傳感器。
12.一種導航系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：
權(quán)利要求9至11中任一項所述的空間位置追蹤裝置；
所述至少一第一傳感器；
所述至少一第二傳感器；以及
一導航模塊，用于基于所述裝置的三維環(huán)境信息，對所述目標設備進行導航。
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