[發明專利]機器人、撓性齒輪、齒輪裝置以及撓性齒輪的制造方法

有效

• 申請號: 201710183538.4
• 申請日: 2017-03-24
• 公開（公告）號: CN107414788B
• 公開（公告）日: 2022-12-16
• 發明（設計）人: 竹花伸幸;青柳健次
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;F16H55/17;B23F15/00;B23P15/14
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 田喜慶

1.一種機器人，其特征在于，具備：

第1部件；

第2部件，其包括臂，設置為能夠相對于所述第1部件轉動；以及

齒輪裝置，其從所述第1部件以及所述第2部件中的一者向另一者傳遞驅動力，

所述齒輪裝置具有撓性齒輪，

所述撓性齒輪具有筒狀的圓筒狀主體部和與所述圓筒狀主體部的一端部連接的底部，

所述底部具有從所述底部的中心側朝向外周側延伸的金屬流線，

所述圓筒狀主體部遍及所述圓筒狀主體部的整個區域具有從所述圓筒狀主體部的一端部側朝向另一端部側連續延伸且經過折返部朝向所述圓筒狀主體部的一端部側向與所述圓筒狀主體部的軸線平行的方向以直線連續延伸的金屬流線，

在沿著所述圓筒狀主體部的軸線的截面觀察時，所述折返部以所述圓筒狀主體部的外周側凸起的方式折返，

所述底部所具有的金屬流線從所述底部的中心側朝向外周側帶著彎曲地延伸。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，

所述金屬流線從底部的中心側朝向外周側放射狀地延伸。

3.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，

所述圓筒狀主體部所具有的金屬流線在與所述撓性齒輪的齒線交叉的方向上延伸。

4.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，

所述圓筒狀主體部所述具有的金屬流線包括沿著所述圓筒狀主體部的周向的方向成分且從所述圓筒狀主體部的一端部側朝向另一端部側延伸。

5.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，

所述圓筒狀主體部所具有的金屬流線包括在與所述圓筒狀主體部的軸線交叉的截面觀察時沿著所述撓性齒輪的齒面的形狀彎曲的部分。

6.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，

所述圓筒狀主體部所具有的金屬流線與所述底部所具有的金屬流線相連。

7.一種機器人，其特征在于，具備：

第1部件；

第2部件，其包括臂，設置為能夠相對于所述第1部件轉動；以及

齒輪裝置，其從所述第1部件以及所述第2部件中的一者向另一者傳遞驅動力，

所述齒輪裝置具有撓性齒輪，

所述撓性齒輪具有筒狀的圓筒狀主體部、與所述圓筒狀主體部的一端部連接的凸緣部、以及與所述圓筒狀主體部的一端部連接的底部，

所述凸緣部具有從所述凸緣部的內周側朝向外周側延伸的金屬流線，

所述圓筒狀主體部遍及所述圓筒狀主體部的整個區域具有從所述圓筒狀主體部的一端部側朝向另一端部側連續延伸且經過折返部朝向所述圓筒狀主體部的一端部側向與所述圓筒狀主體部的軸線平行的方向以直線連續延伸的金屬流線，

在沿著所述圓筒狀主體部的軸線的截面觀察時，所述折返部以所述圓筒狀主體部的外周側凸起的方式折返，

所述底部所具有的金屬流線從所述底部的中心側朝向外周側帶著彎曲地延伸。

8.一種撓性齒輪，其特征在于，

具有筒狀的圓筒狀主體部和與所述圓筒狀主體部的一端部連接的底部，所述底部具有從所述底部的中心側朝向外周側放射狀地延伸的金屬流線，

所述圓筒狀主體部遍及所述圓筒狀主體部的整個區域具有從所述圓筒狀主體部的一端部側朝向另一端部側連續延伸且經過折返部朝向所述圓筒狀主體部的一端部側向與所述圓筒狀主體部的軸線平行的方向以直線連續延伸的金屬流線，

在沿著所述圓筒狀主體部的軸線的截面觀察時，所述折返部以所述圓筒狀主體部的外周側凸起的方式折返，

所述底部所具有的金屬流線從所述底部的中心側朝向外周側帶著彎曲地延伸。

9.一種齒輪裝置，其特征在于，

具備權利要求8所述的撓性齒輪。

10.一種撓性齒輪的制造方法，其特征在于，包括：

準備由金屬構成的坯料的工序；

鐓鍛所述坯料而形成板體的工序；以及

對所述板體進行拉深加工而形成具有筒部的構造體的工序，

其中，所述撓性齒輪是權利要求8所述的撓性齒輪。