[發明專利]機器人、撓性齒輪、齒輪裝置以及撓性齒輪的制造方法

有效

• 申請號: 201710183538.4
• 申請日: 2017-03-24
• 公開（公告）號: CN107414788B
• 公開（公告）日: 2022-12-16
• 發明（設計）人: 竹花伸幸;青柳健次
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;F16H55/17;B23F15/00;B23P15/14
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 田喜慶

本發明提供機器人、撓性齒輪、齒輪裝置以及撓性齒輪的制造方法，能夠減少撓性齒輪損傷。本發明的機器人具備：基座(111)；第1臂(121)，其設置為能夠相對于基座(111)轉動；以及齒輪裝置，其從基座(111)向第1臂(121)傳遞驅動力，齒輪裝置(1)具有撓性齒輪，撓性齒輪具有筒狀的主體部和與主體部的一端部連接的底部，底部具有從底部的中心側向外周側放射狀地延伸的金屬流線。

技術領域

本發明涉及機器人、撓性齒輪、齒輪裝置以及撓性齒輪的制造方法。

背景技術

在具備包括至少1個臂而構成的機械臂的機器人中，例如，通過馬達驅動機械臂的關節部，一般地，通過減速器對來自上述馬達的驅動力進行減速。作為這樣的減速器，公知有一種撓性齒輪與剛性齒輪彼此嚙合的波動齒輪裝置(例如，參照專利文獻1)。

專利文獻1：日本特開平7-246579號公報

發明內容

現有的波動齒輪裝置，撓性齒輪的周向上的強度偏差大，存在撓性齒輪破損的擔憂。

本發明的目的在于提供能夠減少撓性齒輪的損傷的機器人、撓性齒輪、齒輪裝置以及撓性齒輪的制造方法。

上述目的通過下述的本發明實現。

本發明的機器人的特征在于，具備：

第1部件；

第2部件，其包括臂，設置為能夠相對于上述第1部件轉動；以及

齒輪裝置，其從上述第1部件以及上述第2部件中的一者向另一者傳遞驅動力，

上述齒輪裝置具有撓性齒輪，

上述撓性齒輪具有筒狀的主體部和與上述主體部的一端部連接的底部，

上述底部具有從上述底部的中心側朝向外周側延伸的金屬流線。

根據這樣的機器人，撓性齒輪的底部具有從其中心側朝向外周側延伸的金屬流線，因此能夠遍及主體部的周向整個區域形成從主體部的底部側朝向開口部側(與底部相反的一側)延伸的金屬流線。因此，減少撓性齒輪的主體部在周向上的強度偏差，其結果是能夠減少撓性齒輪的損傷。

在本發明的機器人中，優選，上述金屬流線從底部的中心側朝向外周側放射狀地延伸。

由此，能夠遍及主體部的周向整個區域形成從主體部的底部側朝向開口部側(與底部相反的一側)延伸的金屬流線。

在本發明的機器人中，優選，上述主體部具有從上述主體部的一端部側朝向另一端部側延伸的金屬流線。

由此，能夠使撓性齒輪在寬度方向(徑向)上的韌性優異。另外，能夠使撓性齒輪在軸向上的拉伸強度也優異。

在本發明的機器人中，優選，上述主體部所具有的金屬流線在與上述撓性齒輪的齒線交叉的方向上延伸。

由此，能夠使撓性齒輪的齒的強度優異。

在本發明的機器人中，優選，上述主體部所具有的金屬流線在沿著上述主體部的軸線的截面觀察時具有折返部。

由此，能夠提高主體部中的金屬流線的密度。其結果是能夠使主體部的韌性提高。

在本發明的機器人中，優選上述主體部所具有的金屬流線具有沿著上述主體部的周向的方向成分并且從上述主體部的一端部側朝向另一端部側延伸。

由此，能夠使主體部所具有的金屬流線在與撓性齒輪的齒線交叉的方向上延伸。

在本發明的機器人中，優選上述主體部所具有的金屬流線具有在與上述主體部的軸線交叉的截面觀察時沿著上述撓性齒輪的齒面的形狀彎曲的部分。

由此，能夠使撓性齒輪的齒的強度優異。