[發明專利]無人駕駛汽車、無人駕駛汽車的控制方法及其控制裝置

有效

• 申請號: 201710183176.9
• 申請日: 2017-03-24
• 公開（公告）號: CN106843231B
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 甘新華
• 申請（專利權）人: 廣州汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳眾鼎專利商標代理事務所(普通合伙) 44325
• 代理人: 譚果林

本發明提供一種無人駕駛汽車、無人駕駛汽車的控制方法及其控制裝置，該控制方法包括：獲取所述無人駕駛汽車當前的第一行駛速度值，以及獲取前方車輛或障礙物當前的第二行駛速度值；獲取所述無人駕駛汽車與所述前方車輛或所述障礙物的第一距離值；根據所述第一距離值、所述第一行駛速度值以及所述第二行駛速度值，確定所述無人駕駛汽車的期望行駛速度值；根據所述第一行駛速度值以及所述期望行駛速度值，確定所述無人駕駛汽車驅動電機的扭矩控制信號；根據所述扭矩控制信號控制所述驅動電機，調節所述第一行駛速度值。本發明的無人駕駛汽車的控制方法能夠通過在與前方急剎車的車輛或障礙物相撞前安全停住車，防止與前方車輛或障礙物追尾相撞。

技術領域

本發明涉及無人駕駛汽車技術領域，特別是涉及一種無人駕駛汽車、無人駕駛汽車的控制方法及其控制裝置。

背景技術

無人駕駛汽車是通過車載傳感系統感知車輛周圍環境，并根據感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，自動規劃行車路線、控制車輛的轉向和速度并控制車輛到達預定目的地的智能汽車。

然而，現有技術中，無人駕駛汽車的避障減速控制系統還不是很完善，無人駕駛汽車在避障或停車等大幅度減速的情況下，無法安全停車。例如，當前方車道進入有較高車速的車輛，會導致智能車做出不恰當的較重剎車響應。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是針對現有的無人駕駛汽車的控制方法在避障情況下，無法安全停車的缺陷，提供一種無人駕駛汽車、無人駕駛汽車的控制方法以及其控制裝置。

本發明解決上述技術問題所采用的技術方案為，提供一種無人駕駛汽車的控制方法，所述控制方法包括：

獲取所述無人駕駛汽車當前的第一行駛速度值，以及獲取前方車輛或障礙物當前的第二行駛速度值；

獲取所述無人駕駛汽車與所述前方車輛或所述障礙物的第一距離值；

根據所述第一距離值、所述第一行駛速度值以及所述第二行駛速度值，確定所述無人駕駛汽車的期望行駛速度值；

根據所述第一行駛速度值以及所述期望行駛速度值，確定所述無人駕駛汽車驅動電機的扭矩控制信號；

根據所述扭矩控制信號控制所述驅動電機，調節所述第一行駛速度值。

進一步地，所述根據所述第一距離值、所述第一行駛速度值以及所述第二行駛速度值，確定所述無人駕駛汽車的期望行駛速度值，包括：

根據所述第一行駛速度值確定所述第一距離值對應的預設距離區間；

根據所述第一距離值對應的預設距離區間、所述第一行駛速度值以及所述第二行駛速度值，確定所述無人駕駛汽車的期望行駛速度值。

進一步地，所述根據所述第一距離值對應的預設距離區間、所述第一行駛速度值以及所述第二行駛速度值，確定所述無人駕駛汽車的期望行駛速度值，包括：

當所述第一距離值對應第一預設距離區間時，將所述期望行駛速度值設置為當前行車環境允許的最大車速值；其中，所述第一預設距離區間為所述第一行駛速度值對應的安全行駛距離范圍；

當所述第一距離值對應所述第二預設距離區間，且所述第一行駛速度值大于所述第二行駛速度值時，控制所述無人駕駛汽車減速，使得減速后的所述第一行駛速度值與所述第二行駛速度值之間的差值屬于第一預設速度區間，將所述期望行駛速度值設置為所述第三行駛速度值；其中，所述第三行駛速度值小于所述第二行駛速度值；所述第一預設速度區間標識所述第一行駛速度值與所述第二行駛速度值之間的差值在允許誤差范圍。

進一步地，所述根據所述第一距離值對應的預設距離區間、所述第一行駛速度值以及所述第二行駛速度值，確定所述無人駕駛汽車的期望行駛速度值，還包括：