[發(fā)明專利]無人駕駛汽車、無人駕駛汽車的控制方法及其控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710183176.9
• 申請日: 2017-03-24
• 公開（公告）號: CN106843231B
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 甘新華
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳眾鼎專利商標代理事務(wù)所(普通合伙) 44325
• 代理人: 譚果林

1.一種無人駕駛汽車的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

獲取所述無人駕駛汽車當前的第一行駛速度值，以及獲取前方車輛或障礙物當前的第二行駛速度值；

獲取所述無人駕駛汽車與所述前方車輛或所述障礙物的第一距離值；

根據(jù)所述第一距離值、所述第一行駛速度值以及所述第二行駛速度值，確定所述無人駕駛汽車的期望行駛速度值；其中，根據(jù)所述第一行駛速度值確定所述第一距離值對應(yīng)的預(yù)設(shè)距離區(qū)間；每個所述第一行駛速度值對應(yīng)的不同預(yù)設(shè)距離區(qū)間標識在該行駛速度下不同的安全行駛等級；根據(jù)所述第一距離值對應(yīng)的預(yù)設(shè)距離區(qū)間、所述第一行駛速度值以及所述第二行駛速度值，確定所述無人駕駛汽車的期望行駛速度值；當所述第一距離值對應(yīng)第二預(yù)設(shè)距離區(qū)間時，控制所述第一行駛速度值以及所述第二行駛速度值之間的差值位于第一預(yù)設(shè)速度區(qū)間內(nèi)，再確定所述無人駕駛汽車的期望行駛速度值，其中，所述第二預(yù)設(shè)距離區(qū)間為所述第一行駛速度值對應(yīng)的跟隨行駛距離范圍；

根據(jù)所述第一行駛速度值以及所述期望行駛速度值，確定所述無人駕駛汽車驅(qū)動電機的扭矩控制信號；

根據(jù)所述扭矩控制信號控制所述驅(qū)動電機，調(diào)節(jié)所述第一行駛速度值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一距離值對應(yīng)的預(yù)設(shè)距離區(qū)間、所述第一行駛速度值以及所述第二行駛速度值，確定所述無人駕駛汽車的期望行駛速度值，包括：

當所述第一距離值對應(yīng)第一預(yù)設(shè)距離區(qū)間時，將所述期望行駛速度值設(shè)置為當前行車環(huán)境允許的最大車速值；其中，所述第一預(yù)設(shè)距離區(qū)間為所述第一行駛速度值對應(yīng)的安全行駛距離范圍。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一距離值對應(yīng)的預(yù)設(shè)距離區(qū)間、所述第一行駛速度值以及所述第二行駛速度值，確定所述無人駕駛汽車的期望行駛速度值，還包括：

當所述第一距離值對應(yīng)第二預(yù)設(shè)距離區(qū)間，且所述第一行駛速度值小于所述第二行駛速度值時，將所述期望行駛速度值設(shè)置為第三行駛速度值；其中，所述第二預(yù)設(shè)距離區(qū)間為所述第一行駛速度值對應(yīng)的跟隨行駛距離范圍，所述第三行駛速度值小于或等于所述第二行駛速度值；

當所述第一距離值對應(yīng)所述第二預(yù)設(shè)距離區(qū)間，且所述第一行駛速度值大于所述第二行駛速度值時，控制所述無人駕駛汽車減速，使得減速后的所述第一行駛速度值與所述第二行駛速度值之間的差值屬于第一預(yù)設(shè)速度區(qū)間，將所述期望行駛速度值設(shè)置為所述第三行駛速度值；其中，所述第三行駛速度值小于所述第二行駛速度值；所述第一預(yù)設(shè)速度區(qū)間標識所述第一行駛速度值與所述第二行駛速度值之間的差值在允許誤差范圍。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述當所述第一距離值對應(yīng)第二預(yù)設(shè)距離區(qū)間，且所述第一行駛速度值小于所述第二行駛速度值時，將所述期望行駛速度值設(shè)置為第三行駛速度值包括：

當檢測到所述第一距離值對應(yīng)所述第二預(yù)設(shè)距離區(qū)間，且所述第一行駛速度值小于所述第二行駛速度值時，判斷所述第一行駛速度值與所述第二行駛速度值的之間差值是否屬于第一預(yù)設(shè)速度區(qū)間，其中，所述第一預(yù)設(shè)速度區(qū)間標識所述第一行駛速度值與所述第二行駛速度值之間的差值在允許誤差范圍；

當所述第一行駛速度值與所述第二行駛速度值的之間差值屬于所述第一預(yù)設(shè)速度區(qū)間時，保持所述第一行駛速度值行駛，將所述期望行駛速度值設(shè)置為所述第一行駛速度值；

當所述第一行駛速度值與所述第二行駛速度值的之間差值不屬于所述第一預(yù)設(shè)速度區(qū)間時，控制所述無人駕駛汽車加速，使得加速后的所述第一行駛速度值與所述第二行駛速度值之間的差值屬于所述第一預(yù)設(shè)速度區(qū)間，將所述期望行駛速度值設(shè)置為第三行駛速度值；其中，所述第三行駛速度值小于所述第二行駛速度值。