[發明專利]一種穩定型爬壁噴漆機器人

有效

• 申請號: 201710181074.3
• 申請日: 2017-03-24
• 公開（公告）號: CN106807569B
• 公開（公告）日: 2023-03-17
• 發明（設計）人: 張慶華;孫立新;李滿宏;張沙;孫凌宇;冀萬祿;李浩
• 申請（專利權）人: 洛陽圣瑞智能機器人有限公司
• 主分類號: B05B13/00
• 分類號: B05B13/00;B05B13/04;B05B3/10;B60G3/12
• 代理公司: 鄭州中科鼎佳專利代理事務所(特殊普通合伙) 41151
• 代理人: 寇冰

一種涉及爬壁機器人領域的穩定型爬壁噴漆機器人，包含彈性車輪和旋轉噴頭；所述的彈性車輪包含車輪本體、連接板、彈簧連接桿和支撐座；所述的旋轉噴頭包含機械臂、主旋轉缸、伸縮缸、副旋轉缸和噴漆噴頭；所述的爬壁噴漆機器人不但能夠保障其驅動輪有效的附著在不規則的作業面上，達到避免其驅動力及附著力受到影響的目的，而且還能夠通過噴漆噴頭的旋轉實施全方位噴漆作業，其非常適于推廣應用。

【技術領域】

本發明涉及爬壁機器人領域，尤其是涉及一種能夠在復雜工況環境中穩定作業的爬壁噴漆機器人。

【背景技術】

公知的，爬壁機器人又稱為壁面移動機器人，其是一種能夠在垂直的壁面攀爬并完成相關作業的自動化機器人，由于垂直壁面作業屬于極限作業的范疇，因此爬壁機器人也稱為極限作業機器人，這其中就包含用于對大型儲存罐或船舶等物體的表面進行噴涂作業的爬壁噴漆機器人；目前，在長期的實際應用中發現，傳統的爬壁噴漆機器人采用的車體結構都是以四輪驅動的剛性車體結構，即與車體連接的四個驅動輪都是以剛性固定連接的，因此其在平整作業面上穩定的行走作業是不存在問題的，但是一旦其在石油儲存罐、大型船舶等表面進行噴漆作業時，受儲存罐、船舶不規則外表面以及爬壁噴漆機器人剛性車體的影響，爬壁噴漆機器人的四個驅動輪會產生不同的附著力，從而極易出現爬壁噴漆機器人的某個驅動輪無法穩定的附著在作業面上的現象，進而不但影響到爬壁噴漆機器人的驅動力，以及其在作業面上的整體附著力，而且嚴重時還會導致爬壁噴漆機器人在作業中行進的路線與規劃的路線出現偏差，最終使應用方遭受到相應的經濟損失；

此外，傳統的爬壁噴漆機器人采用都是將噴漆噴頭固定安裝在其機械臂前端，然后再通過控制機械臂的動作來進行相應的噴漆作業；然而，在長期的實際應用中發現，傳統的爬壁噴漆機器人在較復雜的工況環境下無法有效的實施噴漆作業，例如：石油儲油罐上的人行梯、儲油罐防電擊圍欄所用的鋼管等，其都要求要全部噴漆防銹，但現有的爬壁噴漆機器人只能對其前面和上面進行噴漆作業，因此其在復雜工況環境下進行爬壁噴漆作業時，對這些不易正對爬壁噴漆機器人噴頭的部位進行噴漆作業還必須要通過人工才能完成，即傳統的爬壁噴漆機器人對一些曲面部位無法進行有效噴漆，因此即便是使用了爬壁噴漆機器人，也還得再通過人工對這些部位進行補漆后才能全面完成噴漆作業，這不但給爬壁噴漆機器人的使用方帶來了負擔，而且也相應限制了爬壁噴漆機器人的推廣和應用。

【發明內容】

為了克服背景技術中的不足，本發明公開了一種穩定型爬壁噴漆機器人，所述的爬壁噴漆機器人不但能夠保障其驅動輪有效的附著在不規則的作業面上，從而避免其驅動力及附著力受到影響，而且還能夠通過噴漆噴頭的旋轉達到全方位噴漆的目的，其非常適于推廣和應用。

為實現上述發明目的，本發明采用如下技術方案：

一種穩定型爬壁噴漆機器人，包含彈性車輪和旋轉噴頭；所述的彈性車輪包含車輪本體、連接板、彈簧連接桿和支撐座；所述車輪本體的車輪端蓋外側面中部與連接板的一端固定連接，連接板的另一端通過銷軸與車體對應鉸接；所述連接板的中部通過軸與彈簧連接桿的一側端部鉸接，該彈簧連接桿的另一側桿身設有環形槽，在環形槽槽內依次活動套接彈簧A、支撐座的底端和彈簧B，且彈簧A和彈簧B的直徑大于支撐座底端通孔的孔徑；所述的支撐座的頂端與車體對應固定連接；

所述的旋轉噴頭包含主旋轉缸、機械臂、伸縮缸、副旋轉缸和噴漆噴頭；所述的主旋轉缸包含底座和通過旋轉軸連接在底座上的旋轉盤，該底座對應固定在爬壁噴漆機器人車體的上部面，該旋轉盤的上部面與機械臂的底端對應鉸接，該機械臂的頂端通過副旋轉缸與噴漆噴頭連接；所述的伸縮缸的一端與主旋轉缸的旋轉盤側壁對應鉸接，另一端與機械臂的臂身下側中部對應鉸接。

進一步，所述的副旋轉缸以橫向或縱向固定在機械臂的頂端端部，副旋轉缸的轉軸端頭與噴漆噴頭固定連接。

進一步，所述的車輪端蓋與連接板通過呈圓周排列的多個螺釘固定連接。

進一步，所述的連接板呈一端大一端小的水滴形或葫蘆形結構。