[發明專利]一種爬壁磁吸附機器人的行走底盤裝置

有效

• 申請號: 201710181070.5
• 申請日: 2017-03-24
• 公開（公告）號: CN107054491B
• 公開（公告）日: 2023-03-17
• 發明（設計）人: 張慶華;王偉;孫立新;孫凌宇;黃曉辰;黃哲軒;周旭明;霍建玲
• 申請（專利權）人: 洛陽圣瑞智能機器人有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 鄭州中科鼎佳專利代理事務所(特殊普通合伙) 41151
• 代理人: 寇冰

本發明公開了一種爬壁磁吸附機器人的行走底盤裝置，包括兩組磁吸驅動輪組、圖像采集裝置、車架和一個萬向輪，兩個所述磁吸驅動輪組均與車架后端的兩側連接，且車架的前端連接萬向輪，車架的上端固定設有圖像采集裝置，此爬壁磁吸附機器人的行走底盤裝置結構簡單，其移動車體基于模塊化設計思想，移動車體采用三輪結構布局可拆分模塊，可實現機器人在通過非連續性等狹小受限作業空間時的快速拆卸與重組；吸附單元采用與傳統吸附方式相比吸附效率更高、重量更輕的夾心永磁吸附，其移動方式為一個萬向輪，另外兩輪驅動的運動方式，兩驅動輪為爬壁機器人提供穩定的驅動力。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體為一種爬壁磁吸附機器人的行走底盤裝置。

背景技術

爬壁機器人可攜帶作業工具，協助或取代人類在壁面上完成各種極限作業，其廣泛用于工業、石化企業、造船業及其他危險行業，隨著人類科學技術的不斷進步以及勞動力成本的日益增加，機器人代替人工執行簡單重復、危險性高、勞動強度大的任務逐漸成為一種趨勢；爬壁機器人以其高效率、低成本、質量穩定等特點正在加速工業化進程，大面積鋼質表面預處理(如船舶表面除銹、大型儲罐表面除漆等)的需求推動了專用爬壁機器人的設計，隨著作業難度復雜化以及作業環境危險化，亟需一種多功能爬壁機器人行走底盤裝置用于搭載不同功能模塊進行作業，其不僅可以實現操作人員在遠離作業環境的情況下還能保證作業質量，還能便于通過非連續性的作業區域，可實現快速拆卸與組裝；現有技術中，該爬壁機器人體積比較大、質量比較重；內部結構難以拆卸，而且，磁輪吸附單元的導磁軛鐵與導磁性壁面直接接觸，導致摩擦力不夠，易出現打滑現象，恐在導磁性壁面上順利爬行都很難實現，為此，提出一種爬壁磁吸附機器人的行走底盤裝置。

發明內容

本發明的目的在于提供一種爬壁磁吸附機器人的行走底盤裝置，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種爬壁磁吸附機器人的行走底盤裝置，包括兩組磁吸驅動輪組、圖像采集裝置、車架和一個萬向輪，兩個所述磁吸驅動輪組均與車架后端的兩側連接，且車架的前端連接萬向輪，車架的上端固定設有圖像采集裝置，所述磁吸驅動輪組包括充氣膠輪、驅動輪輪轂、防水擋板、同步帶驅動輪、減速器、永磁吸附單元連接板、永磁吸附單元、永磁吸附單元支架、減速器固定支座、電機過渡法蘭、電機保護罩、同步帶和從動同步帶輪，所述減速器的通過兩側輸出端法蘭螺栓孔與減速器固定支座連接，所述減速器通過下部設有的安裝孔與永磁吸附單元連接板螺紋連接，且通過永磁吸附單元連接板上的安裝孔與其下的永磁吸附單元支架螺紋孔之間螺紋連接，所述永磁吸附單元上設有兩個對稱的通孔，且通過通孔和永磁吸附單元支架之間螺紋連接；

所述減速器的輸出軸上安裝有驅動輪輪轂，驅動輪輪轂與同步帶驅動輪之間通過螺栓連接，所述驅動輪輪轂的外圈安裝有充氣膠輪，所述電機過渡法蘭的一端通過螺栓與電機連接，且電機過渡法蘭的另一端通過減速器輸入端止口固定連接，所述電機和電機過渡法蘭上共同套接有電機保護罩；

所述從動同步帶輪安裝在減速器固定支座上所開設的U型孔中，所述同步帶一端套在同步帶驅動輪上，且同步帶另一端套在從動同步帶輪上。

優選的，所述車架包括定位夾緊抱箍、固定軸、左固定座板側板、固定座板、保險杠固定座板連接件、右固定座板側板和固定軸堵頭，所述定位夾緊抱箍通過螺栓與減速器固定支座螺紋連接，兩組所述磁吸驅動輪組通過多組定位夾緊抱箍緊固在固定軸的兩側，兩組所述磁吸驅動輪組兩側的防水擋板均通過螺栓安裝在定位夾緊抱箍上，所述固定軸的兩端分別通過螺栓安裝有固定軸堵頭；

所述左固定座板側板和右固定座板側板之間通過兩組定位夾緊抱箍固定連接在固定軸上，所述左固定座板側板和右固定座板側板之間通過固定座板固定連接，所述固定座板通過保險杠和保險杠固定座板連接件連接。

優選的，所述左固定座板側板和右固定座板側板之間對稱設置。

優選的，所述定位夾緊抱箍的內壁設有橡皮墊。