[發明專利]一種爬壁磁吸附機器人的行走底盤裝置

有效

• 申請號: 201710181070.5
• 申請日: 2017-03-24
• 公開（公告）號: CN107054491B
• 公開（公告）日: 2023-03-17
• 發明（設計）人: 張慶華;王偉;孫立新;孫凌宇;黃曉辰;黃哲軒;周旭明;霍建玲
• 申請（專利權）人: 洛陽圣瑞智能機器人有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 鄭州中科鼎佳專利代理事務所(特殊普通合伙) 41151
• 代理人: 寇冰

1.一種爬壁磁吸附機器人的行走底盤裝置，包括兩組磁吸驅動輪組（1）、圖像采集裝置（2）、車架（3）和一個萬向輪（4），兩個所述磁吸驅動輪組（1）均與車架（3）后端的兩側連接，且車架（3）的前端連接萬向輪（4），車架（3）的上端固定設有圖像采集裝置（2），其特征在于：所述磁吸驅動輪組（1）包括充氣膠輪（101）、驅動輪輪轂（102）、防水擋板（103）、同步帶驅動輪（104）、減速器（105）、永磁吸附單元連接板（106）、永磁吸附單元（107）、永磁吸附單元支架（108）、減速器固定支座（109）、電機過渡法蘭（110）、電機保護罩（111）、同步帶（112）和從動同步帶輪（113），所述減速器（105）的通過兩側輸出端法蘭螺栓孔與減速器固定支座（109）連接，所述減速器（105）通過下部設有的安裝孔與永磁吸附單元連接板（106）螺紋連接，且通過永磁吸附單元連接板（106）上的安裝孔與其下的永磁吸附單元支架（108）螺紋孔之間螺紋連接，所述永磁吸附單元（107）上設有兩個對稱的通孔，且通過通孔和永磁吸附單元支架（108）之間螺紋連接；

所述減速器（105）的輸出軸上安裝有驅動輪輪轂（102），驅動輪輪轂（102）與同步帶驅動輪（104）之間通過螺栓連接，所述驅動輪輪轂（102）的外圈安裝有充氣膠輪（101），所述電機過渡法蘭（110）的一端通過螺栓與電機連接，且電機過渡法蘭（110）的另一端通過減速器（105）輸入端止口固定連接，所述電機和電機過渡法蘭（110）上共同套接有電機保護罩（111）；

所述從動同步帶輪（113）安裝在減速器固定支座（109）上所開設的U型孔中，所述同步帶（112）一端套在同步帶驅動輪（104）上，且同步帶（112）另一端套在從動同步帶輪（113）上；

所述從動同步帶輪（113）在減速器固定支座（109）的U型孔之間的位置，通過螺釘松開和擰緊調節位置；所述電機保護罩（111）上連接有散熱凸起。

2.根據權利要求1所述的一種爬壁磁吸附機器人的行走底盤裝置，其特征在于：所述車架（3）包括定位夾緊抱箍（301）、固定軸（302）、左固定座板側板（303）、固定座板（304）、保險杠固定座板連接件（305）、右固定座板側板（306）和固定軸堵頭（307），所述定位夾緊抱箍（301）通過螺栓與減速器固定支座（109）螺紋連接，兩組所述磁吸驅動輪組（1）通過多組定位夾緊抱箍（301）緊固在固定軸（302）的兩側，兩組所述磁吸驅動輪組（1）兩側的防水擋板（103）均通過螺栓安裝在定位夾緊抱箍（301）上，所述固定軸（302）的兩端分別通過螺栓安裝有固定軸堵頭（307）；

所述左固定座板側板（303）和右固定座板側板（306）之間通過兩組定位夾緊抱箍（301）固定連接在固定軸（302）上，所述左固定座板側板（303）和右固定座板側板（306）之間通過固定座板（304）固定連接，所述固定座板（304）通過保險杠和保險杠固定座板連接件（305）連接。

3.根據權利要求2所述的一種爬壁磁吸附機器人的行走底盤裝置，其特征在于：所述左固定座板側板（303）和右固定座板側板（306）之間對稱設置。

4.根據權利要求2所述的一種爬壁磁吸附機器人的行走底盤裝置，其特征在于：所述定位夾緊抱箍（301）的內壁設有橡皮墊。