[發明專利]圖像拼接方法及裝置

有效

• 申請號: 201710176990.8
• 申請日: 2017-03-22
• 公開（公告）號: CN106991645B
• 公開（公告）日: 2018-09-28
• 發明（設計）人: 袁梓瑾;簡偉華
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 朱雅男

本發明公開了一種圖像拼接方法及裝置，屬于圖像處理技術領域。該方法包括：根據當前圖像中的第一重疊區域確定當前圖像的主位姿參數；根據主位姿參數將當前圖像投影至投影畫布，得到初始拼接圖像；在初始拼接圖像的第二重疊區域中選擇局部重疊區域，局部重疊區域中的各個對象的深度面的深度相同；計算當前圖像中與局部重疊區域對應的局部圖像區域的局部位姿參數；根據主位姿參數和局部位姿參數，將當前圖像重新投影至投影畫布，得到目標拼接圖像。解決了終端僅根據主位姿參數投影圖像得到初始拼接圖像，該主位姿參數可能不適用于整張當前圖像，導致終端得到初始拼接圖像的重疊區域無法達到良好的重合的問題；提高了圖像拼接的效果。

技術領域

本發明實施例涉及圖像處理技術領域，特別涉及一種圖像拼接方法及裝置。

背景技術

圖像拼接技術廣泛應用于全景拍攝、空間探測、遙感圖像處理、醫學圖像分析等領域。圖像拼接技術是指將兩張以上的具有部分重疊的圖像進行無縫拼接，從而得到大畫幅或寬視角的圖像的技術。

相關技術中提供了一種圖像處理方法，該方法包括：終端確定兩張圖像之間的重疊區域；從當前圖像的重疊區域中提取特征點；根據該特征點計算用于采集當前圖像的第一相機的位姿參數；根據該位姿參數計算當前圖像投影至投影畫布上的變換矩陣；通過該變換矩陣將該當前圖像投影至投影畫布；同理，對相鄰圖像也做上述處理，得到由兩張圖像拼接得到的拼接圖像。其中，位姿參數包括攝像頭采集圖像時的旋轉角度和所處位置中的至少一種，當前圖像是兩張圖像中的一張圖像，相鄰圖像為兩張圖像中的另一張圖像。

當圖像中有位于不同深度面的對象時，終端提取的特征點在重疊區域中的分布可能不均勻，比如：采集的特征點集中在重疊區域中的某個局部重疊區域中。此時，根據該特征點計算出的位姿參數僅指示攝像頭拍攝該局部重疊區域時的旋轉角度和/或空間位置，并不適用于重疊區域中除該局部重疊區域之外的其它區域。此時，根據該位姿參數計算出的變換矩陣，無法使得至少兩張圖像中的其它重疊區域在投影到投影畫布上時達到良好地重合，得到的拼接圖像的效果不佳。其中，深度面是指對象在實際場景中所在的平面，深度面的深度是指該深度面與攝像頭之間的距離。

發明內容

為了解決了終端在僅根據主位姿參數投影圖像得到初始拼接圖像時，由于該主位姿參數可能不適用于整張圖像，導致終端得到初始拼接圖像的重疊區域無法達到良好的重合，圖像拼接效果不佳的問題，本發明實施例提供了一種圖像拼接方法及裝置。所述技術方案如下：

第一方面，提供了一種圖像拼接方法，所述方法包括：

根據當前圖像中的第一重疊區域確定所述當前圖像的主位姿參數，所述主位姿參數包括攝像頭在采集所述當前圖像時的旋轉角度和所處位置中的至少一種，所述第一重疊區域是指所述當前圖像的圖像內容與相鄰圖像的圖像內容一致的區域；

根據所述主位姿參數將所述當前圖像投影至投影畫布，得到初始拼接圖像，所述初始拼接圖像由所述當前圖像和所述相鄰圖像拼接而成；

在所述初始拼接圖像的第二重疊區域中選擇局部重疊區域，所述第二重疊區域是對所述當前圖像的所述第一重疊區域和所述相鄰圖像的所述第一重疊區域進行融合得到的，所述局部重疊區域中的各個對象的深度面的深度相同，所述深度面是指所述對象在實際場景中所在的平面，所述深度面的深度是指所述深度面與攝像頭之間的距離；

計算所述當前圖像中與所述局部重疊區域對應的局部圖像區域的局部位姿參數，所述局部位姿參數用于指示所述攝像頭在采集所述當前圖像的所述局部圖像區域時的旋轉角度和所處位置中的至少一種；

根據所述主位姿參數和所述局部位姿參數，將所述當前圖像重新投影至所述投影畫布，得到目標拼接圖像。

第二方面，提供了一種圖像拼接裝置，所述裝置包括：