[發明專利]圖像拼接方法及裝置

有效

• 申請號: 201710176990.8
• 申請日: 2017-03-22
• 公開（公告）號: CN106991645B
• 公開（公告）日: 2018-09-28
• 發明（設計）人: 袁梓瑾;簡偉華
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 朱雅男

1.一種圖像拼接方法，其特征在于，所述方法包括：

根據當前圖像中的第一重疊區域確定所述當前圖像的主位姿參數，所述當前圖像的主位姿參數包括攝像頭在采集所述當前圖像時的旋轉角度和所處位置中的至少一種，所述第一重疊區域是指所述當前圖像的圖像內容與相鄰圖像的圖像內容一致的區域；

根據所述當前圖像的主位姿參數將所述當前圖像投影至投影畫布，并根據所述相鄰圖像的主位姿參數將所述相鄰圖像投影至所述投影畫布，得到初始拼接圖像，所述初始拼接圖像由所述當前圖像和所述相鄰圖像拼接而成；

在所述初始拼接圖像的第二重疊區域中選擇局部重疊區域，所述第二重疊區域是對所述當前圖像的所述第一重疊區域和所述相鄰圖像的所述第一重疊區域進行融合得到的，所述局部重疊區域中的各個對象的深度面的深度相同，所述深度面是指所述對象在實際場景中所在的平面，所述深度面的深度是指所述深度面與攝像頭之間的距離；

計算所述當前圖像中與所述局部重疊區域對應的局部圖像區域的局部位姿參數，所述局部位姿參數用于指示所述攝像頭在采集所述當前圖像的所述局部圖像區域時的旋轉角度和所處位置中的至少一種；

根據所述主位姿參數和所述局部位姿參數，將所述當前圖像重新投影至所述投影畫布，得到目標拼接圖像。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述初始拼接圖像的第二重疊區域中選擇局部重疊區域，包括：

在所述第二重疊區域中選擇最大的錯位值與最小的錯位值之差小于或等于預設數值的區域，得到所述局部重疊區域；

其中，所述局部重疊區域沿著所述初始拼接圖像的深度面的深度漸變的方向排列，所述錯位值是指當同一圖像內容顯示在所述初始拼接圖像的不同位置上時，所述不同位置之間的距離。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述第二重疊區域中選擇最大的錯位值與最小的錯位值之差小于或等于預設數值的區域之后，還包括：

檢測所述區域的區域面積是否大于預設面積；

若所述區域的區域面積大于所述預設面積，則將所述區域分割為至少兩個小于或等于所述預設面積的分割區域，確定所述分割區域為所述局部重疊區域。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，

所述在所述第二重疊區域中選擇最大的錯位值與最小的錯位值之差小于或等于預設數值的區域之前，還包括：

確定所述第二重疊區域中的至少一種場景內容，同一種所述場景內容用于指示位于同一空間位置中的場景；

所述在所述重疊區域中選擇最大錯位值與最小錯位值之差小于或等于預設數值的區域，包括：

對于所述至少一種場景內容中的每種場景內容，在所述場景內容中選擇最大錯位值與最小錯位值之差小于或等于預設數值的區域，將所述區域確定為局部重疊區域。

5.根據權利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述根據所述主位姿參數和所述局部位姿參數，將所述當前圖像重新投影至所述投影畫布，得到目標拼接圖像，包括：

根據所述局部位姿參數，計算所述第一重疊區域中每個像素點的位姿參數；

根據每個像素點的所述位姿參數生成所述第一重疊區域對應的第一變換矩陣；

根據所述主位姿參數生成所述當前圖像中除所述第一重疊區域之外的其它圖像區域的第二變換矩陣；

根據所述第一變換矩陣和所述第二變換矩陣將所述當前圖像投影至所述投影畫布，得到所述目標拼接圖像。