[發(fā)明專利]一種應(yīng)用于機(jī)械手夾頭的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710175971.3
• 申請(qǐng)日: 2017-03-23
• 公開（公告）號(hào): CN106826889B
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 嚴(yán)傳玉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 青島康潤(rùn)源工貿(mào)有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/02
• 分類號(hào): B25J15/02
• 代理公司: 深圳龍圖騰專利代理有限公司 44541
• 代理人: 廉瑩

本發(fā)明提出一種應(yīng)用于機(jī)械手夾頭的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)裝置，包括主動(dòng)力裝置，所述主動(dòng)力裝置包括主架梁、連接法蘭、伺服電機(jī)、齒輪軸、齒輪、第一齒條、第二齒條、第一限位裝置和第二限位裝置，伺服電機(jī)通過連接法蘭固定在主架梁上；主架梁上設(shè)置有用于并排限位第一限位裝置、齒輪軸、第二限位裝置的固定帶，第一限位裝置、齒輪軸和第二限位裝置依次并排設(shè)置，固定帶上依次并排設(shè)有第一圓角矩形通孔、齒輪軸圓形通孔和第二圓角矩形通孔；齒輪軸由下往上貫穿通過固定帶上的齒輪軸圓形通孔與伺服電機(jī)連接，以實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)通過齒輪軸與齒輪傳動(dòng)連接。本發(fā)明中采用主動(dòng)力裝置和位于兩側(cè)副動(dòng)力裝置相配合，保證了機(jī)械手夾頭對(duì)不同組貨物擁有足夠地夾持動(dòng)力。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)械自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種應(yīng)用于機(jī)械手夾頭的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)裝置。

背景技術(shù)

機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。現(xiàn)有的機(jī)械手夾持裝置通常只能一對(duì)一的實(shí)現(xiàn)所需夾持工件或者貨物，而且一種機(jī)械手夾持裝置僅適用于同一組中對(duì)應(yīng)工件或者貨物，通用性較差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有產(chǎn)品中不足，提供一種用于能夠?qū)Σ煌M貨物擁有足夠地夾持動(dòng)力的機(jī)械手夾頭中的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)裝置。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

本發(fā)明提出一種應(yīng)用于機(jī)械手夾頭的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)裝置，包括主動(dòng)力裝置，所述主動(dòng)力裝置包括主架梁、連接法蘭、伺服電機(jī)、齒輪軸、齒輪、第一齒條、第二齒條、第一限位裝置和第二限位裝置，伺服電機(jī)通過連接法蘭固定在主架梁上；主架梁上設(shè)置有用于并排限位第一限位裝置、齒輪軸、第二限位裝置的固定帶，第一限位裝置、齒輪軸和第二限位裝置依次并排設(shè)置，固定帶上依次并排設(shè)有第一圓角矩形通孔、齒輪軸圓形通孔和第二圓角矩形通孔；

齒輪軸由下往上貫穿通過固定帶上的齒輪軸圓形通孔與伺服電機(jī)連接，以實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)通過齒輪軸與齒輪傳動(dòng)連接；所述第一限位裝置是由第一限位軸由下往上依次貫穿通過第一限位軸承、第一滑輪軸和第一墊圈連接而成，且第一限位裝置上的第一限位軸由下往上貫穿通過固定帶上的第一圓角矩形通孔；所述第二限位裝置是由第二限位軸由下往上依次貫穿通過第二限位軸承、第二滑輪軸和第二墊圈連接而成，且第二限位裝置上的第二限位軸由下往上貫穿通過固定帶上的第二圓角矩形通孔；將第一齒條夾設(shè)在第一限位裝置上的第一限位軸承與齒輪之間，第二齒條夾設(shè)在第二限位裝置上的第二限位軸承與齒輪之間；而且第一齒條A端內(nèi)側(cè)設(shè)有的鋸齒槽口與齒輪相嚙合，第二齒條B端內(nèi)側(cè)設(shè)有的鋸齒槽口與齒輪相嚙合；第一齒條B端與左架梁固定連接，第二齒條A端與右架梁固定連接；其中：在同一參考系內(nèi)，A端與B端為（在前后或者左右）相反方向上的兩端；在伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪進(jìn)行正向或者反向旋轉(zhuǎn)過程中，第一齒條與第二齒條之間產(chǎn)生相互靠攏或者相互分離運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手夾頭中的左架梁與右架梁之間產(chǎn)生相互靠攏或者相互分離運(yùn)動(dòng)。

作為優(yōu)選：第一圓角矩形通孔、第二圓角矩形通孔的寬度等于第一限位軸、第二限位軸的外徑；第一圓角矩形通孔、第二圓角矩形通孔的長(zhǎng)度大于第一限位軸、第二限位軸的外徑。該尺寸結(jié)構(gòu)的精準(zhǔn)設(shè)置，以保證伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)過程中所帶動(dòng)的第一齒條和第二齒條或靠攏或分離運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一限位裝置和第二限位裝置分別向內(nèi)側(cè)或者外側(cè)產(chǎn)生一定地緩沖空間，從而實(shí)現(xiàn)第一齒條和第二齒條舒暢地靠攏或分離運(yùn)動(dòng)。