[發明專利]卸垛機

在審

• 申請號: 201710172545.4
• 申請日: 2017-03-21
• 公開（公告）號: CN106829514A
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發明（設計）人: 黃海旭
• 申請（專利權）人: 無錫迅力自動化設備有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 無錫市匯誠永信專利代理事務所(普通合伙)32260
• 代理人: 張歡勇

技術領域

本發明涉及料包輸送技術領域，具體涉及一種料包卸垛機。

背景技術

申請公布號為CN 102408015 A的專利公布了一種單夾頭卸垛機，其包括機架，機架上滑動連接有由行走動力裝置驅動的行走小車，行走小車上滑動連接有提升架，行走小車上還裝有驅動提升架升降的提拉裝置，提升架的下部設有橫向相對設置的兩夾板，提升架的底部設有橫向設置的限位槽，兩夾板的頂部分別固裝有滑動連接在限位槽中的滑板，兩夾板的底部分別固裝有夾塊，兩夾板的頂部之間連接有驅動夾板相向運動的夾緊驅動裝置。該結構單，能自動實現磚垛的卸運，不再需要人工卸磚，而形狀排列、形狀較為不規則的袋狀料包，則無法滿足卸垛要求。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種對排列以及形狀不規則的袋狀物料進行卸料的卸垛機。

為了解決上述技術問題，本發明采用的技術方案是：一種卸垛機，包括機架以及位移結構，機架底部設置用于設置料包的料盤平臺，所述料盤平臺為可升降結構，所述機架上方設置一個用于抓取料包的機械手，機械手在位移機構的作用下在平面內移動，所述機械手包括上夾爪、下夾爪、銷軸、固定桿、上氣缸以及下氣缸，銷軸固定子在固定桿上，上夾爪和下夾爪套裝在銷軸上且分別在氣缸的作用下繞銷軸轉動，上夾爪和下夾爪相配合用于夾取料包。

進一步的，所述位移機構包括設置在機架頂部的兩個第一滑軌以及可以在第一滑軌上滑動的橫條，橫條上設置與第一滑軌垂直的第二滑軌以及可在第二滑軌上滑動的滑塊，所述機械手固定在滑塊上。

進一步的，上下夾爪上個各設置一個連接板將夾爪固定，固定桿的底部水平方向上延伸設置一個突出部件，下氣缸可轉動設置在突出部件的底部，伸縮端連接下夾爪上的連接板，上氣缸可轉動設置在固定桿上，伸縮端連接上夾爪的連接板。

進一步的，所述下夾爪的自由端向內彎折，所述上夾爪設置有與料包形狀相配合的弧形彎折部。

進一步的，還包括一個料包底盤堆碼機構，該機構包括兩個縱向滑軌，兩個縱向滑軌上設置一個升降橫桿，升降橫桿上設置橫向滑軌和一對滑塊，每個滑塊上均設置一個固定板，固定板向內設置水平的凸起用于鉤取料包底盤。

進一步的，還包括PLC控制系統，機架上與機械手對應高度還設置有用于檢測料包是否存在紅外傳感器，紅外傳感器與PLC控制系統連接，所述料盤平臺根據紅外傳感器的檢測結構升降。

進一步的，所述機架上與料包的對應位置設置一個限位板，限位板包括豎直部和水平部，豎直部用于防止料包傾倒，水平部用于料包的水平移動導向。

從上述技術方案可以看出本發明具有以下優點：機械手在氣缸的作用下實現閉合從而抓取料包，將料包輸送至相應位置，采用機械手可以抓取不規則形狀的料包，且對于排列混亂的料包也可以進行抓取，可以減少人工排料的工序，配合PLC控制系統、紅外傳感器以及料包底盤堆碼機構可以實現系統自動化運行。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖；

圖2為本發明中機械手的結構示意圖。

具體實施方式

以下結合附圖對本發明的具體實施方式做詳細說明。

如圖1所示，本發明的卸垛機，包括機架1以及位移結構，還可以配置PLC控制系統，機架1底部設置用于設置料包的可升降的料盤平臺2，料盤平臺2的升降可以通過底部的若干組氣缸來實現。氣缸的作動可以通過PLC控制系統來控制。

機架1上方設置一個用于抓取料包12的機械手6，該機械手6的結構如圖2所示，機械手6在位移機構的作用下在平面內移動，機械手6包括上夾爪67、下夾爪68、銷軸65、固定桿61、上氣缸62以及下氣缸64，銷軸65固定在固定桿61上，上夾爪67和下夾爪68套裝在銷軸65上且分別在氣缸的作用下繞銷軸轉動，上夾爪67和下夾爪68相配合用于夾取料包12。

上下夾爪各有四個夾指構成，因此在夾爪上個各設置一個連接板66將夾爪固定，固定桿61的底部水平方向上延伸設置一個突出部件63，下氣缸64可轉動設置在突出部件63的底部，伸縮端連接下夾爪68上的連接板，上氣缸62可轉動設置在固定桿61上，伸縮端連接上夾爪67的連接板。下夾爪68的自由端向內彎折，該彎折結構有利于下夾爪伸入相鄰像個料包之間的縫隙中，上夾爪67設置有與料包形狀相配合的弧形彎折部，該弧形彎折部有利于穩定的夾取料包。

位移機構包括設置在機架頂部的兩個第一滑軌4以及可以在第一滑軌上滑動的橫條5，橫條5上設置與第一滑軌垂直的第二滑軌以及可在第二滑軌上滑動的滑塊，所述機械手6固定在滑塊上。