[發明專利]一種用于光伏清潔機判斷真卡死和假卡死的控制方法

有效

• 申請號: 201710171814.5
• 申請日: 2017-03-21
• 公開（公告）號: CN106953589B
• 公開（公告）日: 2019-03-05
• 發明（設計）人: 高新強;王海;郭林茂;陳斐璋
• 申請（專利權）人: 深圳市晟鑫能源科技有限公司
• 主分類號: H02S40/10
• 分類號: H02S40/10;B08B13/00
• 代理公司: 北京華識知識產權代理有限公司 11530
• 代理人: 趙永強

本發明公開了一種用于光伏清潔機判斷真卡死和假卡死的控制方法，該方法是在清潔機底部設置傳感器和測距裝置，清潔機上的控制模塊通過測距裝置來檢測傳感器與光伏組件表面的垂直距離，或檢測傳感器與光伏組件以下的結構件或地面的垂直距離；通過檢測到的距離和所持續的時間與預設值的對比，以及距離數值的變換來判斷清潔機在光伏組件上的行走情況來自動控制調整清潔機的運行。本發明提供的用于光伏清潔機判斷真卡死和假卡死的控制方法，可以使光伏清潔機在對光伏組件進行清潔功能的基礎上很簡單且低成本地辨別真卡死或假卡死現象，降低維護費用，保證潔凈的光伏組件能夠安全持續高發電效率來提高收益。

技術領域

本發明涉及一種光伏組件清潔技術領域的機器控制技術，具體地，涉及一種用于光伏清潔機判斷真卡死和假卡死的控制方法。

背景技術

目前所有集中型光伏電站基本都是在人煙稀少的地方，環境比較惡劣，灰塵覆蓋在光伏組件表面會嚴重影響光伏電站的發電效率和光伏組件的壽命。于是自動化光伏清掃設備應運而生，自動化光伏清掃設備在實際用當中會有真卡死或假卡死的情況。

真卡死是清掃機本身傳動出現故障無法轉動，或橫向相鄰的光伏組件之間或者光伏組件與中間導軌對接處發生嚴重形變或對接尺寸差別太大，不經過維護人員去現場維護和調整，清掃機無法正常通過某各位置的現象。當清掃機在運行過程中屬于真卡死，如果沒有人員及時來將清掃機搬運開，清掃機本的驅動電機會一直處于超超負荷運轉，嚴重則損壞自身電機，輕則將電池電量消耗完。發生這種情況后只能是靠人員來將清掃機從光伏組件上拆卸下來。如果真卡死時，維護人員未及時處理，而白天光伏電站自動開始發電，這時被清掃機及清掃機陰影遮擋的光伏組件就不能正常發電工作，通過被遮擋的光伏組件上通過的電流會變大，進而造成光伏組件而迅速升溫，長時間大電流和高溫會迅速降低光伏組件的壽命，嚴重的造成光伏組件局部直接損壞。光伏清掃機的真卡死會嚴重影響整個光伏組件的發電和使用安全。

假卡死是由于清掃機自身在運行過程中，由于天氣等原因造成清掃機運行中上端和下端行走距離不一致或不同步時造成的隨機性無規律的卡死，或清掃機運行的路徑中上端或下端有異物造清掃機運行中短時間卡頓。假卡死現象是可以通過清掃機自身調整運行姿態等方法來解決假卡死現象。

現有智能清掃機器人的防卡死的技術大致有如下幾種：

1.第一種是清掃機設備上通過采用通過集中控制雙電機來驅動清掃設備的行走，一個電機驅動上面行走輪，一個電機驅動下面的行走輪，當清掃機在光伏組件上行走過程中，突然遇到小障礙或調速導致清掃機上面行走輪和下面行走輪同步精度不夠，整個清掃機縱向角度會傾斜，這時通過清掃機上端兩側導向輪上的壓力傳感裝置或陀螺儀提供信號給控制模塊，控制模塊通過控制上面驅動電機或下面驅動電機的轉速來調整上面行走輪和下面行走輪在光伏組件上的相對位置一致來達到自動調節行動姿態。而這種防卡死的自動調整姿態技術比較復雜，卻不能完全解決會卡死弊病，且清掃機總成本和維護成本很高。