[發明專利]一種雙機械臂協調控制系統及控制方法

有效

• 申請號: 201710169493.5
• 申請日: 2017-03-21
• 公開（公告）號: CN106965174B
• 公開（公告）日: 2019-09-06
• 發明（設計）人: 李輝;王鶴;王鑫;李鑫;郭鵬;高楓;王兆基
• 申請（專利權）人: 河南工程學院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 西安銘澤知識產權代理事務所(普通合伙) 61223
• 代理人: 潘宏偉

本發明公開了機械技術領域的一種雙機械臂協調控制系統，包括安裝底座，所述安裝底座的底部兩端均連接有滾輪，所述安裝底座的頂部兩端均連接有軸承座，所述軸承座的頂部連接有立柱，所述立柱的頂部通過銷軸連接有轉接頭，所述轉接頭的另一端連接有第一擺臂，所述第一擺臂的底部連接有第一電動伸縮桿，所述第一電動伸縮桿的底部與立柱的側壁連接，所述第一擺臂的另一端通過銷軸連接有第二擺臂，所述第二擺臂的側壁連接有第二電動伸縮桿，該雙機械臂協調控制系統，減少人工直接帶電操作的風險，通過機械手臂的多角度操作，高度角度均可調節的操作方式，通過兩組機械臂的協作，便于工作的順利完成。

技術領域

本發明涉及機械技術領域，具體為一種雙機械臂協調控制系統及控制方法。

背景技術

在帶電作業技術發展階段中帶電作業方式都可以說是人工帶電作業，即操作人員作業時都時刻處于高壓電、強電場的威脅中，人工帶電作業登桿作業頻繁、作業條件惡劣、勞動強度高、精神緊張，容易引發人身安全事故，從而給電力企業帶來了很大的經濟損失，給人民的生活帶來了很大的不便，為此，我們提出了一種雙機械臂協調控制系統及控制方法。

發明內容

本發明的目的在于提供一種雙機械臂協調控制系統及控制方法，以解決上述背景技術中提出的人工帶電作業登桿作業頻繁、作業條件惡劣、勞動強度高、精神緊張，容易引發人身安全事故，從而給電力企業帶來了很大的經濟損失，給人民的生活帶來了很大的不便的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種雙機械臂協調控制系統，包括安裝底座，所述安裝底座的底部兩端均連接有滾輪，所述安裝底座的頂部兩端均連接有軸承座，所述軸承座的頂部連接有立柱，所述立柱的頂部通過銷軸連接有轉接頭，所述轉接頭的另一端連接有第一擺臂，所述第一擺臂的底部連接有第一電動伸縮桿，所述第一電動伸縮桿的底部與立柱的側壁連接，所述第一擺臂的另一端通過銷軸連接有第二擺臂，所述第二擺臂的側壁連接有第二電動伸縮桿，所述第二電動伸縮桿的另一端與第一擺臂的底部連接，所述第二擺臂的底部剛性連接有電機，所述電機輸出端的底部連接有支撐板，所述支撐板的頂部連接有螺套，所述支撐板通過螺套與電機的輸出端連接，所述支撐板的底部兩端均通過銷軸連接有夾取爪，左側所述夾取爪的右側壁連接有電磁鐵，右側所述夾取爪的左側壁連接有銜鐵，所述銜鐵的外壁套接有復位彈簧，所述安裝底座的外壁安裝有控制器，所述控制器包括微處理器，所述微處理器電性輸入連接轉換單元，所述轉換單元電性輸入連接輸入單元，所述微處理器分別電性輸出連接存儲單元、傳輸單元、指示單元和顯示器，所述傳輸單元分別電性輸出連接第一控制箱和第二控制箱，所述第一控制箱包括轉速調節單元、轉向調節單元、伸長調節單元、收縮調節單元和電磁鐵控制單元，所述轉速調節單元和轉向調節單元均電性輸出連接電機，所述伸長調節單元和收縮調節單元均電性輸出連接第一電動伸縮桿和第二電動伸縮桿，所述電磁鐵控制單元電性輸出連接電磁鐵，所述第一控制箱和第二控制箱內部組成結構相同。

優選的，所述控制器還包括電源模塊，所述電源模塊為第一電動伸縮桿、第二電動伸縮桿、電機和電磁鐵電性連接。

優選的，所述立柱與轉接頭連接處的銷軸外壁套接有軸承。

優選的，所述輸入單元為鍵盤或者觸摸輸入屏。

一種雙機械臂協調控制系統的控制方法，該雙機械臂協調控制系統的控制方法具體步驟如下：

S1：預先對微處理器進行編程，根據待夾取的物體的位置進行轉動立柱，通過軸承座的作用,立柱能夠相對安裝底座轉動，使得支撐板位于待夾取的物體正上方；

S2：通過輸入單元對需要操作的方式進行輸入控制，輸入的工作方式通過轉換單元轉換為電信號，電信號傳輸到微處理器，微處理器通過顯示器將操控工序展現出來，通過指示單元進行指示電源接通情況，第一控制箱與第二控制箱分別控制兩組機械臂；