[發明專利]一種雙機械臂協調控制系統及控制方法

有效

• 申請號: 201710169493.5
• 申請日: 2017-03-21
• 公開（公告）號: CN106965174B
• 公開（公告）日: 2019-09-06
• 發明（設計）人: 李輝;王鶴;王鑫;李鑫;郭鵬;高楓;王兆基
• 申請（專利權）人: 河南工程學院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 西安銘澤知識產權代理事務所(普通合伙) 61223
• 代理人: 潘宏偉

1.一種雙機械臂協調控制系統，包括安裝底座(1)，其特征在于：所述安裝底座(1)的底部兩端均連接有滾輪(2)，所述安裝底座(1)的頂部兩端均連接有軸承座(3)，所述軸承座(3)的頂部連接有立柱(4)，所述立柱(4)的頂部通過銷軸連接有轉接頭(5)，所述轉接頭(5)的另一端連接有第一擺臂(6)，所述第一擺臂(6)的底部連接有第一電動伸縮桿(7)，所述第一電動伸縮桿(7)的底部與立柱(4)的側壁連接，所述第一擺臂(6)的另一端通過銷軸連接有第二擺臂(8)，所述第二擺臂(8)的側壁連接有第二電動伸縮桿(9)，所述第二電動伸縮桿(9)的另一端與第一擺臂(6)的底部連接，所述第二擺臂(8)的底部剛性連接有電機(10)，所述電機(10)輸出端的底部連接有支撐板(11)，所述支撐板(11)的頂部連接有螺套(12)，所述支撐板(11)通過螺套(12)與電機(10)的輸出端連接，所述支撐板(11)的底部兩端均通過銷軸連接有夾取爪(13)，左側所述夾取爪(13)的右側壁連接有電磁鐵(14)，右側所述夾取爪(13)的左側壁連接有銜鐵(15)，所述銜鐵(15)的外壁套接有復位彈簧(16)，所述安裝底座(1)的外壁安裝有控制器(31)，所述控制器(31)包括微處理器(17)，所述微處理器(17)電性輸入連接轉換單元(18)，所述轉換單元(18)電性輸入連接輸入單元(19)，所述微處理器(17)分別電性輸出連接存儲單元(20)、傳輸單元(21)、指示單元(22)和顯示器(23)，所述傳輸單元(21)分別電性輸出連接第一控制箱(24)和第二控制箱(25)，所述第一控制箱(24)包括轉速調節單元(26)、轉向調節單元(27)、伸長調節單元(28)、收縮調節單元(29)和電磁鐵控制單元(30)，所述轉速調節單元(26)和轉向調節單元(27)均電性輸出連接電機(10)，所述伸長調節單元(28)和收縮調節單元(29)均電性輸出連接第一電動伸縮桿(7)和第二電動伸縮桿(9)，所述電磁鐵控制單元(30)電性輸出連接電磁鐵(14)，所述第一控制箱(24)和第二控制箱(25)內部組成結構相同。

2.根據權利要求1所述的一種雙機械臂協調控制系統，其特征在于：所述控制器(31)還包括電源模塊，所述電源模塊與第一電動伸縮桿(7)、第二電動伸縮桿(9)、電機(10)和電磁鐵(14)電性連接。

3.根據權利要求1所述的一種雙機械臂協調控制系統，其特征在于：所述立柱(4)與轉接頭(5)連接處的銷軸外壁套接有軸承。

4.根據權利要求1所述的一種雙機械臂協調控制系統，其特征在于：所述輸入單元(19)為鍵盤或者觸摸輸入屏。

5.一種雙機械臂協調控制系統的控制方法，其特征在于：如權利要求1-4任一權利要求所述的雙機械臂協調控制系統的控制方法具體步驟如下：

S1：預先對微處理器(17)進行編程，根據待夾取的物體的位置進行轉動立柱(4)，通過軸承座(3)的作用,立柱(4)能夠相對安裝底座(1)轉動，使得支撐板(11)位于待夾取的物體正上方；

S2：通過輸入單元(19)對需要操作的方式進行輸入控制，輸入的工作方式通過轉換單元(18)轉換為電信號，電信號傳輸到微處理器(17)，微處理器(17)通過顯示器(23)將操控工序展現出來，通過指示單元(22)進行指示電源接通情況，第一控制箱(24)與第二控制箱(25)分別控制兩組機械臂；

S3：轉速調節單元(26)控制電機(10)的轉速，電機(10)的轉動進行改變支撐板(11)和夾取爪(13)的位置，轉向調節單元(27)控制電機(10)的轉動方向，轉動到合適的位置后，停止轉動，通過伸長調節單元(28)、收縮調節單元(29)控制第一電動伸縮桿(7)和第二電動伸縮桿(9)的伸長或者收縮，從而改變支撐板(11)的高度和位置，支撐板(11)的位置調整完畢后，通過電磁鐵控制單元(30)控制電磁鐵(14)啟動，電磁鐵(14)將銜鐵(15)吸引，從而電磁鐵(14)和銜鐵(15)帶動兩組夾取爪(13)閉合，根據操作需要通過轉速調節單元(26)、轉向調節單元(27)、伸長調節單元(28)、收縮調節單元(29)分別對電機(10)、第一電動伸縮桿(7)和第二電動伸縮桿(9)進行方向、角度和高度的調控，工作完成后，電磁鐵控制單元(30)控制電磁鐵(14)停止工作，在復位彈簧(16)的作用下兩只夾取爪(13)分隔開。