[發明專利]智能識限擦窗機器人

在審

• 申請號: 201710167974.2
• 申請日: 2017-03-21
• 公開（公告）號: CN106821132A
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發明（設計）人: 潘毅
• 申請（專利權）人: 潘官清
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02;A47L11/38;A47L11/40
• 代理公司: 臺州市中唯專利事務所(普通合伙)33215
• 代理人: 陽建中

技術領域

本發明涉及清潔機技術領域，尤其是一種用于清潔玻璃門窗表面的具有智能的機器人。

背景技術

中國專利ZL201210185869.9公開了一種清潔機及其路徑控制方法，該清潔機包含至少一清潔元件、一泵模組、一驅動模組及一控制系統。至少一清潔元件與板件如玻璃界定出至少一空間。泵模組抽取該至少一空間的空氣，借以使該清潔元件被吸附于該板件上。驅動模組驅動該至少一清潔元件。控制系統耦接于該泵模組及該驅動模組，并控制被驅動的該至少一清潔元件于該板件上產生一位移。該路徑控制方法包含：使該第一清潔元件與該板件所界定的一第一空間；及該第二清潔元件與該板件所界定的一第二空間形成負壓；及使該第二清潔元件沿一第一旋轉方向轉動，以使該第二清潔元件與連桿臂間產生一第一扭力，借以利用該第一扭力使該連桿臂往相反于該第一旋轉方向的一第二旋轉方向擺動。它還至少包含一傳感器，配置于該機殼上，且電性連接于該控制系統，用以感測該清潔機是否接近一異物或該板件的一邊緣；該發明為玻璃窗或類似環境下的物體表面清潔提供了一種智能機械；參見其附圖3，圖中公開了其實施例中倆清潔元件相向轉動通過連桿臂連接并行走于所述板件如一玻璃窗上實現清潔功能的路徑圖；參見其附圖5，圖中公開了其機殼四周邊緣設置有邊緣傳感器，用于識別其已處邊緣位置，防止其越出邊界而導致掉落的情形發生；參見其附圖6B，它還包括一水平傳感器，用以感測該清潔機的一水平角，用以供該控制系統依據該水平角控制該驅動模組。清潔機有檢測門窗邊緣的功能。參見其圖2及6B所示，感測單元可以包含有所述邊緣傳感器及一模擬數字轉換器。模擬數字轉換器耦接于邊緣傳感器及中央處理單元間，通過利用邊緣傳感器能夠檢測到板件的邊緣或板件上的一異物。邊緣傳感器可為模擬型傳感器，且例如為可為紅外線、雷射、超音波等距離傳感器。控制系統可經由模擬數字轉換器讀取邊緣傳感器的感測值，并據以判斷清潔機與板件邊緣的距離。詳細而言，若板件為無門窗框的玻璃，且當感側值低于一低門檻值時，則表示目前未接收到感測信號自玻璃反射后的反射感側值，亦即，清潔機目前接近玻璃邊緣。另一方面，若板件為邊緣具有門窗框的玻璃，且當感側值高于高門坎值設定值時，則表示清潔機目前已接近門窗框，故會接收到強度較高的感測信號自玻璃反射后的反射感側值；綜上所述，當該發明用于二輪驅動用清潔機時，首先由于該發明在第一清潔元件和第二清潔元件中設置有連桿臂，由于連桿臂的設置導致機體結構復雜，其剛性結構，既約束了機殼內設計空間，也不利于實行簡易安裝，增大了生產成本；其次所述邊緣傳感器為機械位置識別傳感器，其感應參數變量為機械位置識別變量或與其正相關。因此，導致該邊緣傳感器在該發明中必不可少，其必須設置在機殼四周，否則無法正常工作，客觀上約束了機電結合實現其清潔區域識別辨限的功能。有鑒于此，有必要在此基礎上加以改進和創新。

發明內容

本發明的目的在于通過改變現有技術中其控制系統的傳感器的感應參數，從而達到省略第一清潔元件和第二清潔元件間的連桿臂及智能識別其清潔區域的智能識限擦窗機器人，

為實現上述發明目的，本發明提供一種智能識限擦窗機器人，其用于清除玻璃門窗上的灰塵；它包括兩個清潔輪、一個泵模組、一驅動模組及一控制系統；兩個清潔輪與玻璃門窗間各界定出一空間；泵模組連通于該空間，用以抽取該空間的空氣，使其空間內形成負壓，所述兩清潔輪被吸附于玻璃門窗上；驅動模組連接兩清潔輪，并驅動其轉動；控制系統耦接于該泵模組及該驅動模組，并控制該驅動模組以使被驅動的兩個清潔輪于玻璃門窗上產生位移；其特征在于：所述控制系統包括一微處理單元、由該微處理單元控制泵模組及該驅動模組動作；一主電源輸入口，用于提供微處理單元工作電壓及輸出泵模組和驅動模組工作電壓；一遙控接收器，用于提供微處理單元接收遙控器手動控制信號并解碼后，判斷是手動指令或自動運行指令，從而切換泵模組和驅動模組手動或自動工作進程；該微處理單元內儲存有N/Z型走動邏輯程序，并通過與微處理單元電連接的陀螺儀讀取數據，判斷兩個清潔輪在玻璃門窗上的位置狀態，并根據陀螺儀輸出位置狀態數據，調整兩個清潔輪的擦拭動作并在玻璃門窗上選擇N/Z型走動路徑，使得兩個清潔輪在玻璃門窗上進行運動；所述驅動模組連接的兩個清潔輪電機驅動芯片，讀取來自于經放大器放大的電機的堵轉電信號，反饋給微處理單元從而判定是否撞邊，并由微處理單元對應輸出指令經驅動模組協調兩個清潔輪的各自工作狀態，直至兩個清潔輪返回初始狀態。