[發(fā)明專利]一種自動送貨方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710164955.4
• 申請日: 2017-03-20
• 公開（公告）號: CN106950985B
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發(fā)明（設計）人: 羅元泰;周劍;陳美文
• 申請（專利權）人: 成都通甲優(yōu)博科技有限責任公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 成都市集智匯華知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 51237
• 代理人: 李華;溫黎娟

本發(fā)明公開了一種自動送貨方法及裝置，通過預先采用雙目視覺以及視覺即時定位地圖構建方法，構建送貨區(qū)域地圖；接收送貨請求，獲取貨物運送目的地信息；利用送貨區(qū)域地圖進行路徑規(guī)劃，生成從運輸點到目的地的路徑信息；在運送過程中，采用雙目視覺實時進行障礙物檢測，動態(tài)修正運輸路徑，以避開檢測到的障礙物，直到到達目的地。本申請通過實時構建地圖，能夠獲取最優(yōu)路徑，使得送貨機器人或者無人機能夠靈活應對各種場景，采取最優(yōu)行動方案，縮短了送貨時間；并且本申請實現(xiàn)了機器人的實時定位，定位準確，精度高。

技術領域

本發(fā)明涉及計算機視覺技術領域，特別是涉及一種自動送貨方法及裝置。

背景技術

目前，物聯(lián)網(wǎng)技術發(fā)展迅速，已經(jīng)普遍貫穿于人們的生活中。每當過年過節(jié)抑或是平時，快遞公司都有大量的貨物要送到客戶手中。這需要耗費大量的人力物力，同時，工作任務重對快遞員來說存在著極大的工作壓力和安全隱患。在無人機、機器人等產(chǎn)品技術飛速發(fā)展的今天，為了解決這一問題，提出利用機器人或是無人飛機代替人工送貨的構思，這一構思已經(jīng)有應用。但是，由于技術有限，并不能解決現(xiàn)實生活存在的全自動智能導航的問題，使得現(xiàn)有的機器人送貨存在定位不精確、送貨路徑長、送貨時間長等不足。

目前，移動機器人自助導航有多種導航方式，主要有里程計、視覺導航、陀螺儀或者捷聯(lián)慣導、超聲波傳感器導航、激光雷達導航等。但是他們都存在著這樣或那樣的不足，如里程計和陀螺儀導航方式存在累積誤差問題，激光測距雷達和超聲波傳感器需要較多的參照物且設備昂貴，視覺導航存在光線干擾導致可靠性低的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種自動送貨方法及裝置，以解決現(xiàn)有送貨技術定位不準確、路徑規(guī)劃差、送貨出錯率高、送貨時間長的問題。

為解決上述技術問題，本發(fā)明提供一種自動送貨方法，包括：

預先采用雙目視覺以及視覺即時定位地圖構建方法，構建送貨區(qū)域地圖；

接收送貨請求，獲取貨物運送目的地信息；

利用所述送貨區(qū)域地圖進行路徑規(guī)劃，生成從運輸點到目的地的路徑信息；

在運送過程中，采用雙目視覺實時進行障礙物檢測，動態(tài)修正運輸路徑，以避開檢測到的障礙物，直到到達所述目的地。

可選地，所述預先采用雙目視覺以及視覺即時定位地圖構建方法，構建送貨區(qū)域地圖包括：

利用雙目視覺系統(tǒng)掃描送貨區(qū)域環(huán)境信息，其中，左攝像機采集到的圖像為左圖像，右攝像機采集到的圖像為右圖像；

將所述左圖像以及所述右圖像進行立體匹配，得到兩幅圖像之間的像素同名點；

對前后幀圖像進行像素點的光度匹配，計算前后兩幅圖像之間的轉換關系；

構建送貨區(qū)域地圖，所述送貨區(qū)域地圖包含障礙物的三維坐標、障礙物與機器人之間的距離信息。

可選地，所述將所述左圖像以及所述右圖像進行立體匹配，得到兩幅圖像之間的像素同名點包括：

計算所述左圖像以及所述右圖像像素點之間的匹配代價函數(shù)；

在代價空間中選擇匹配代價小對應的點作為匹配點對，進行立體匹配，得到兩幅圖像之間的像素同名點。

可選地，在所述對前后幀圖像進行像素點的光度匹配，計算前后兩幅圖像之間的轉換關系之前還包括：

對采集到的所述左圖像以及所述右圖像進行極線校正。

可選地，所述對采集到的所述左圖像以及所述右圖像進行極線校正包括：

通過旋轉變換，以使所述左圖像以及所述右圖像平行；

對所述左圖像以及所述右圖像中的極線進行對齊操作，生成校正后的圖像。