[發(fā)明專利]一種自動送貨方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710164955.4
• 申請日: 2017-03-20
• 公開（公告）號: CN106950985B
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 羅元泰;周劍;陳美文
• 申請（專利權(quán)）人: 成都通甲優(yōu)博科技有限責任公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 成都市集智匯華知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 51237
• 代理人: 李華;溫黎娟

1.一種自動送貨方法，其特征在于，包括：

預先采用雙目視覺以及視覺即時定位地圖構(gòu)建方法，構(gòu)建送貨區(qū)域地圖；

接收送貨請求，獲取貨物運送目的地信息；

利用所述送貨區(qū)域地圖進行路徑規(guī)劃，生成從運輸點到目的地的路徑信息；

在運送過程中，采用雙目視覺實時進行障礙物檢測，動態(tài)修正運輸路徑，以避開檢測到的障礙物，直到到達所述目的地；

其中，所述預先采用雙目視覺以及視覺即時定位地圖構(gòu)建方法，構(gòu)建送貨區(qū)域地圖包括：

利用雙目視覺系統(tǒng)掃描送貨區(qū)域環(huán)境信息，其中，左攝像機采集到的圖像為左圖像，右攝像機采集到的圖像為右圖像；

將所述左圖像以及所述右圖像進行立體匹配，得到兩幅圖像之間的像素同名點；

對前后幀圖像進行像素點的光度匹配，計算前后兩幅圖像之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，即前后幀圖像之間根據(jù)運動假設(shè)，進行像素點的光度匹配，得到匹配點對后，求解相機位姿；

構(gòu)建送貨區(qū)域地圖，所述送貨區(qū)域地圖包含障礙物的三維坐標、障礙物與機器人之間的距離信息。

2.如權(quán)利要求1所述的自動送貨方法，其特征在于，所述將所述左圖像以及所述右圖像進行立體匹配，得到兩幅圖像之間的像素同名點包括：

計算所述左圖像以及所述右圖像像素點之間的匹配代價函數(shù)；

在代價空間中選擇匹配代價小對應的點作為匹配點對，進行立體匹配，得到兩幅圖像之間的像素同名點。

3.如權(quán)利要求2所述的自動送貨方法，其特征在于，在所述對前后幀圖像進行像素點的光度匹配，計算前后兩幅圖像之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系之前還包括：

對采集到的所述左圖像以及所述右圖像進行極線校正。

4.如權(quán)利要求3所述的自動送貨方法，其特征在于，所述對采集到的所述左圖像以及所述右圖像進行極線校正包括：

通過旋轉(zhuǎn)變換，以使所述左圖像以及所述右圖像平行；

對所述左圖像以及所述右圖像中的極線進行對齊操作，生成校正后的圖像。

5.如權(quán)利要求1至4任一項所述的自動送貨方法，其特征在于，所述構(gòu)建送貨區(qū)域地圖包括：

利用視差原理，根據(jù)所述左圖像以及所述右圖像生成圖像的三維坐標；

采用距離變換，將局部障礙物地圖映射到安全距離空間，得到距離矩陣。

6.如權(quán)利要求5所述的自動送貨方法，其特征在于，所述利用所述送貨區(qū)域地圖進行路徑規(guī)劃，生成從運輸點到目的地的路徑信息包括：

在所述距離矩陣中定位懲罰函數(shù)，利用A*算法進行搜索，生成從運輸點到目的地的安全路徑。

7.如權(quán)利要求5所述的自動送貨方法，其特征在于，還包括：

送達目的地后，采用人臉識別的方式判斷當前接收貨物的用戶是否為預設(shè)的收件人；如果是，則卸載貨物；如果否，則拒絕卸載貨物。

8.如權(quán)利要求5所述的自動送貨方法，其特征在于，還包括：

在貨物運輸完畢后，按照原來行駛的路徑返回或者識別當前路況重新進行路線規(guī)劃返回。

9.一種自動送貨裝置，其特征在于，包括：

地圖構(gòu)建模塊，用于預先采用雙目視覺以及視覺即時定位地圖構(gòu)建方法，構(gòu)建送貨區(qū)域地圖；

請求接收模塊，用于接收送貨請求，獲取貨物運送目的地信息；

路徑規(guī)劃模塊，用于利用所述送貨區(qū)域地圖進行路徑規(guī)劃，生成從運輸點到目的地的路徑信息；

實時避障模塊，用于在運送過程中，采用雙目視覺實時進行障礙物檢測，動態(tài)修正運輸路徑，以避開檢測到的障礙物，直到到達所述目的地；

其中，所述地圖構(gòu)建模塊的工作方法包括：

利用雙目視覺系統(tǒng)掃描送貨區(qū)域環(huán)境信息，其中，左攝像機采集到的圖像為左圖像，右攝像機采集到的圖像為右圖像；

將所述左圖像以及所述右圖像進行立體匹配，得到兩幅圖像之間的像素同名點；

對前后幀圖像進行像素點的光度匹配，計算前后兩幅圖像之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，即前后幀圖像之間根據(jù)運動假設(shè)，進行像素點的光度匹配，得到匹配點對后，求解相機位姿；

構(gòu)建送貨區(qū)域地圖，所述送貨區(qū)域地圖包含障礙物的三維坐標、障礙物與機器人之間的距離信息。