[發明專利]一種目標位置矯正方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 201710164668.3
• 申請日: 2017-03-20
• 公開（公告）號: CN106814753B
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 陸宏偉;周彬;周劍
• 申請（專利權）人: 成都通甲優博科技有限責任公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 成都市集智匯華知識產權代理事務所(普通合伙) 51237
• 代理人: 李華;溫黎娟

本發明公開了一種目標位置矯正方法，包括：接收當前時刻和上一時刻圖像獲取裝置的姿態信息；利用所述姿態信息以及上一時刻跟蹤框的中心信息，生成當前時刻跟蹤框的中心信息；根據當前時刻跟蹤框的中心信息，以及目標檢測器進行目標跟蹤的控制；該方法將慣性測量裝置得到的姿態信息和跟蹤算法得到的目標檢測器相結合的方式，去掉了平臺姿態帶來的目標移動，實現了無人飛行器等在目標跟蹤過程中的精確控制；本發明還公開了一種目標位置矯正裝置及系統，具有上述有益效果。

技術領域

本發明涉及計算機圖像處理技術領域，特別涉及一種目標位置矯正方法、裝置及系統。

背景技術

隨著無人機技術的發展和進步，在軍用和民用領域的應用都越來越廣泛。且計算機圖像處理技術和無人機技術的融合更使得無人機在測繪、巡檢和偵查等方面大展身手。與此同時，由于無人機的運動過程不同于以往的任何載體，這就使得搭載于無人機上的圖像獲取和處理裝置的處理方法也將不同于常規的固定載體和高速運動載體。

在基于無人機的圖像處理中，目標跟蹤是一個尤為重要的課題。運動目標跟蹤在軍事制導，視覺導航，機器人，智能交通，公共安全等領域有著廣泛的應用。例如，在車輛違章抓拍系統中，車輛的跟蹤就是必不可少的。在入侵檢測中，人、動物、車輛等大型運動目標的檢測與跟蹤也是整個系統運行的關鍵所在。

而在無人機進行目標跟蹤的過程中，如何去除無人機的移動帶來的目標位置相對于無人機本身的移動，始終保持目標位置和無人機位置的絕對關系，從而實現無人機的定點跟蹤功能，更加精確的控制無人機，顯得尤為重要。

因此，如何能夠提高無人機目標位置的準確性，是本領域技術人員需要解決的技術問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種目標位置矯正方法、裝置及系統，將慣性測量裝置得到的姿態信息和跟蹤算法得到的目標檢測器相結合的方式，去掉了平臺姿態帶來的目標移動，實現無人飛行器等在目標跟蹤過程中的精確控制。

為解決上述技術問題，本發明提供一種目標位置矯正方法，包括：

接收當前時刻和上一時刻圖像獲取裝置的姿態信息；

利用所述姿態信息以及上一時刻跟蹤框的中心信息，生成當前時刻跟蹤框的中心信息；

根據所述當前時刻跟蹤框的中心信息，以及目標檢測器進行目標跟蹤的控制。

可選的，利用所述姿態信息以及上一時刻跟蹤框的中心信息，生成當前時刻跟蹤框的中心信息，包括：

將所述上一時刻跟蹤框的中心信息，從圖像坐標系轉換到圖像獲取裝置坐標系，獲得上一時刻圖像獲取裝置坐標系下目標方位信息；

根據上一時刻圖像獲取裝置的姿態信息，將所述上一時刻圖像獲取裝置坐標系下目標方位信息投射到世界坐標系，獲得上一時刻世界坐標系下目標方位信息；

根據當前時刻圖像獲取裝置的姿態信息，將所述上一時刻世界坐標系下目標方位信息投射到圖像獲取裝置坐標系，獲得當前時刻圖像獲取裝置坐標系下目標方位信息；

根據圖像獲取裝置內參，將所述當前時刻圖像獲取裝置坐標系下目標方位信息投射到圖像坐標系，生成當前時刻跟蹤框的中心信息。

可選的，根據所述當前時刻跟蹤框的中心信息，以及目標檢測器進行目標跟蹤的控制，包括：

使用所述目標檢測器，在所述當前時刻跟蹤框的中心信息的預定范圍內搜索更新目標位置；

使用更新后的目標位置作為訓練集，更新所述訓練集得到更新后的目標檢測器；

利用更新后的目標檢測器進行目標跟蹤的控制。

可選的，所述接收當前時刻和上一時刻圖像獲取裝置的姿態信息，包括：