[發明專利]一種目標位置矯正方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 201710164668.3
• 申請日: 2017-03-20
• 公開（公告）號: CN106814753B
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 陸宏偉;周彬;周劍
• 申請（專利權）人: 成都通甲優博科技有限責任公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 成都市集智匯華知識產權代理事務所(普通合伙) 51237
• 代理人: 李華;溫黎娟

1.一種目標位置矯正方法，其特征在于，包括：

接收當前時刻慣性測量裝置獲取的圖像獲取裝置的姿態信息和上一時刻慣性測量裝置獲取的圖像獲取裝置的姿態信息,所述姿態信息包括角速度信息和加速度信息，包括接收當前時刻慣性測量裝置發送的圖像獲取裝置的N個加速度數據值和M個角速度數據值，以及上一時刻所述慣性測量裝置發送的圖像獲取裝置的N個加速度數據值和M個角速度數據值，其中，N，M為大于1的整數，計算當前時刻圖像獲取裝置的平均加速度數據值和平均角速度數據值作為當前時刻圖像獲取裝置的姿態信息，計算上一時刻圖像獲取裝置的平均加速度數據值和平均角速度數據值作為上一時刻圖像獲取裝置的姿態信息；

利用所述姿態信息以及上一時刻跟蹤框的中心信息，生成當前時刻跟蹤框的中心信息；

根據所述當前時刻跟蹤框的中心信息，以及目標檢測器進行目標跟蹤的控制。

2.根據權利要求1所述的目標位置矯正方法，其特征在于，利用所述姿態信息以及上一時刻跟蹤框的中心信息，生成當前時刻跟蹤框的中心信息，包括：

將所述上一時刻跟蹤框的中心信息，從圖像坐標系轉換到圖像獲取裝置坐標系，獲得上一時刻圖像獲取裝置坐標系下目標方位信息；

根據上一時刻圖像獲取裝置的姿態信息，將所述上一時刻圖像獲取裝置坐標系下目標方位信息投射到世界坐標系，獲得上一時刻世界坐標系下目標方位信息；

根據當前時刻圖像獲取裝置的姿態信息，將所述上一時刻世界坐標系下目標方位信息投射到圖像獲取裝置坐標系，獲得當前時刻圖像獲取裝置坐標系下目標方位信息；

根據圖像獲取裝置內參，將所述當前時刻圖像獲取裝置坐標系下目標方位信息投射到圖像坐標系，生成當前時刻跟蹤框的中心信息。

3.根據權利要求1所述的目標位置矯正方法，其特征在于，根據所述當前時刻跟蹤框的中心信息，以及目標檢測器進行目標跟蹤的控制，包括：

使用所述目標檢測器，在所述當前時刻跟蹤框的中心信息的預定范圍內搜索更新目標位置；

使用更新后的目標位置作為訓練集，更新所述訓練集得到更新后的目標檢測器；

利用更新后的目標檢測器進行目標跟蹤的控制。

4.一種目標位置矯正裝置，其特征在于，包括：

姿態信息獲取模塊，用于接收上一時刻慣性測量裝置發送的圖像獲取裝置的姿態信息和當前時刻慣性測量裝置發送的圖像獲取裝置的姿態信息,所述姿態信息包括角速度信息和加速度信息，包括接收當前時刻慣性測量裝置發送的圖像獲取裝置的N個加速度數據值和M個角速度數據值，以及上一時刻所述慣性測量裝置發送的圖像獲取裝置的N個加速度數據值和M個角速度數據值，其中，N，M為大于1的整數，計算當前時刻圖像獲取裝置的平均加速度數據值和平均角速度數據值作為當前時刻圖像獲取裝置的姿態信息，計算上一時刻圖像獲取裝置的平均加速度數據值和平均角速度數據值作為上一時刻圖像獲取裝置的姿態信息；

跟蹤框中心生成模塊，用于利用所述姿態信息以及上一時刻跟蹤框的中心信息，生成當前時刻跟蹤框的中心信息。

5.根據權利要求4所述的目標位置矯正裝置，其特征在于，所述跟蹤框中心生成模塊，包括：

第一轉換單元，用于將所述上一時刻跟蹤框的中心信息，從圖像坐標系轉換到圖像獲取裝置坐標系，獲得上一時刻圖像獲取裝置坐標系下目標方位信息；

第二轉換單元，用于根據上一時刻圖像獲取裝置的姿態信息，將所述上一時刻圖像獲取裝置坐標系下目標方位信息投射到世界坐標系，獲得上一時刻世界坐標系下目標方位信息；

第三轉換單元，用于根據當前時刻圖像獲取裝置的姿態信息，將所述上一時刻世界坐標系下目標方位信息投射到圖像獲取裝置坐標系，獲得當前時刻圖像獲取裝置坐標系下目標方位信息；

第四轉換單元，用于根據圖像獲取裝置內參，將所述當前時刻圖像獲取裝置坐標系下目標方位信息投射到圖像坐標系，生成當前時刻跟蹤框的中心信息。