[發明專利]用于生成車輛的混合攝像機視圖的系統和方法

在審

• 申請號: 201710161797.7
• 申請日: 2017-03-17
• 公開（公告）號: CN107231544A
• 公開（公告）日: 2017-10-03
• 發明（設計）人: 特里·哈格蒂;喬納森·迪德里希;布拉德·伊格納恰克
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;H04N5/265;G06T3/40
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司11278
• 代理人: 劉小峰

技術領域

本申請總體上涉及車輛攝像機系統，并且更具體地涉及生成包括攝像機系統的視野之內的車輛周圍環境和視野之外的區域的混合攝像機視圖。

背景技術

現有的環視或360°視野攝像機系統收集由位于車輛周圍的各個位置處的攝像機拍攝到的圖像，并且生成在車輛顯示器上顯示以便車輛操作者查看的車輛周圍環境的實況視圖。這些系統可以將圖像處理技術應用于由每個攝像機在給定的時間點拍攝到的圖像以生成實況視圖。例如，圖像處理技術可以包括用于識別攝像機圖像之間的共同特征、根據共同特征對準圖像、并且將圖像組合或拼接在一起以形成車輛周圍環境的全景視圖的圖像配準或其它技術。現有的圖像處理技術還包括減少圖像失真、將信息覆蓋到圖像上、和/或均衡圖像特性(例如亮度或對比度)以形成更均勻的全景圖像。

現有的車輛攝像機系統還使用圖像處理以在組合圖像以形成全景或環視圖像之前和/或之后并且在將所得到的圖像作為車輛周圍環境的實況視頻饋送在車輛顯示器上顯示之前改變拍攝到的圖像的視角。例如，每一個攝像機可以被定位在車輛上以拍攝對應于相對于車輛的特定視野的圖像，例如，前視圖、左側視圖、右側視圖和后視圖。圖像處理技術可以被用于將由每一個攝像機拍攝到的圖像的視角變換成例如俯視圖或自上而下視圖(top-down view)。

例如，圖1A描繪了在現有的360°視野攝像機系統的當前視野之內的常規車輛10周圍的區域。攝像機系統可以包括至少前部攝像機、左側攝像機、右側攝像機和后部攝像機，并且每一個攝像機可以被定位在車輛10上以從相應的視野(例如，分別為前部、左側、右側和后部視野)拍攝車輛周圍環境的圖像數據。車輛攝像機系統可以被配置為改變由每一個攝像機拍攝到的圖像的視角和/或對由每一個攝像機拍攝到的圖像應用其他圖像處理技術，以獲得在該攝像機的視野之內的區域的相應的俯視圖，例如如圖1A所示的前部攝像機俯視圖、左側攝像機俯視圖、右側攝像機俯視圖和后部攝像機俯視圖。

為了說明，圖1B示出了停放在停車場14內的停車位13中的車輛10的示例性俯視圖像12，圖像12被顯示在車輛顯示器16上。俯視圖像12可以由現有的360°視野攝像機系統使用從車輛10上的前部、左側、右側和后部攝像機拍攝到的圖像數據并且應用上述圖像處理技術而生成。特別地，前部攝像機圖像數據可以被轉換成表示在前部攝像機的視野之內的停車場區域的俯視圖的圖像，左側攝像機圖像數據可以被轉換成表示在左側攝像機的視野之內的停車場區域的俯視圖的圖像，右側攝像機圖像數據可以被轉換成表示在右側攝像機的視野之內的停車場區域的俯視圖的圖像，并且后部攝像機圖像數據可以被轉換成表示在后部攝像機的視野之內的停車場區域的俯視圖的圖像。

現有的360°視野攝像機系統的一個缺點是所得到的環視圖像或由其組成的實況視頻饋送限于在車輛攝像機的當前視野之內拍攝到的圖像數據。例如，在圖1A中，灰色陰影區域表示從當前視野中排除或在當前視野之外的車輛10下方以及緊密圍繞車輛10的區域18。也就是說，每一個車輛攝像機的當前視野不包括圖1A所示的區域18的任何部分。因此，現有的攝像機系統不具有呈現表示區域18或系統的當前視野之外的其他區域的圖像數據的能力，并且可能將這些區域描繪為環繞圖像12內的不可識別的灰色區域，如圖1B所示。

因此，在本領域中仍然需要可以提供關于在車輛攝像機的當前視野之外的一個或多個區域的圖像數據或其他信息的車輛攝像機系統和方法。

發明內容

本發明旨在通過提供被配置為生成車輛周圍環境的混合攝像機視圖的系統和方法來解決上述以及其他問題，該混合攝像機視圖包括在車輛攝像機的當前視野之內的區域的實況視頻或實時視圖和表示鄰近車輛攝像機的當前視野或在車輛攝像機的當前視野之外的區域的補充或時間延遲視圖，補充視圖是使用存儲的由車輛攝像機先前拍攝到的圖像數據生成的。

例如，一個實施例提供了一種車輛，該車輛包含用于拍攝車輛周圍的視野之內的圖像的多個攝像機；處理器，該處理器用于使用當前拍攝到的圖像來生成視野之內的區域的實時視圖并且使用存儲在存儲器中的先前拍攝到的圖像來生成視野之外的區域的時間延遲視圖；以及用于顯示包含實時視圖和時間延遲視圖的混合視圖的顯示器。

另一個示例實施例提供了一種方法，該方法包含：從存儲器中檢索示出車輛周圍的區域的存儲的圖像；基于檢索到的圖像由處理器來生成車輛下方的表面的時間延遲視圖；由處理器組合時間延遲視圖與由位于車輛周圍的攝像機拍攝到的實時圖像以形成車輛的混合視圖；以及將混合視圖提供至車輛顯示器以在其上顯示。