[發(fā)明專利]一種輕武器射擊訓(xùn)練全地形智能移動(dòng)靶標(biāo)系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710158517.7
• 申請(qǐng)日: 2017-03-17
• 公開（公告）號(hào): CN106871730B
• 公開（公告）日: 2018-07-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魏玉華;劉彤;李偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京軍石科技有限公司
• 主分類號(hào): F41J9/00
• 分類號(hào): F41J9/00;F41J1/01;F41J11/00;F41J5/24;F41A33/00
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 王濤;湯在彥

本發(fā)明提供了一種輕武器射擊訓(xùn)練全地形智能移動(dòng)靶標(biāo)系統(tǒng)，涉及輕武器射擊訓(xùn)練靶標(biāo)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。系統(tǒng)中靶標(biāo)裝置包括一仿人形立體靶標(biāo)和全地形智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)平臺(tái)；平臺(tái)的箱體下端設(shè)置有滑移轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)；箱體內(nèi)部設(shè)置有運(yùn)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、供電模組、定位導(dǎo)航傳感器、地形感知傳感器、周圍環(huán)境傳感器和智能機(jī)器人控制系統(tǒng)；各傳感器均與智能機(jī)器人控制系統(tǒng)相連；仿人形立體靶標(biāo)的用于模擬人體各部位的結(jié)構(gòu)內(nèi)部均設(shè)置有導(dǎo)電橡膠傳感器；箱體內(nèi)部的子彈命中檢測(cè)電路通過(guò)導(dǎo)電橡膠傳感器感測(cè)的子彈命中信號(hào)確定子彈所命中的模擬人體部位；手動(dòng)模式控制終端、戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端均與智能機(jī)器人控制系統(tǒng)和子彈命中檢測(cè)電路能夠進(jìn)行通信。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及輕武器射擊訓(xùn)練靶標(biāo)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種輕武器射擊訓(xùn)練全地形智能移動(dòng)靶標(biāo)系統(tǒng)。

背景技術(shù)

當(dāng)前，隨著國(guó)際形勢(shì)的不斷變化和安防反恐的客觀需求，輕武器射擊訓(xùn)練已經(jīng)成為部隊(duì)訓(xùn)練的重要手段。而目前，在輕武器射擊訓(xùn)練中，大多采用移動(dòng)射擊平面人形靶標(biāo)系統(tǒng)作為國(guó)防輕武器射擊訓(xùn)練器械。長(zhǎng)期以來(lái)對(duì)人的行為模擬是輕武器射擊訓(xùn)練靶標(biāo)建設(shè)的重點(diǎn)，主要包括三方面的模擬：(1)不同姿態(tài)的人(即暴露面積不同)；(2)沿固定路線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的人；(3)不規(guī)則運(yùn)動(dòng)的、具備智能化的人或人群。

目前國(guó)內(nèi)外傳統(tǒng)的輕武器射擊訓(xùn)練靶標(biāo)多數(shù)采用在軌運(yùn)行的方式，即在射擊訓(xùn)練靶場(chǎng)內(nèi)鋪設(shè)輕軌或型材作為導(dǎo)軌，修建靶房用以放置靶標(biāo)(如圖1所示，現(xiàn)有技術(shù)的靶標(biāo)大多為平面靶標(biāo)，可以為圓盤形或者平面人形，在靶標(biāo)上標(biāo)注有環(huán)數(shù))，布置電力線、控制柜及操作人員隱蔽設(shè)施等。射擊訓(xùn)練靶標(biāo)通常采取纜繩牽引、軌道送電或自帶動(dòng)力的方式在軌道上運(yùn)行，以模擬人型目標(biāo)供訓(xùn)練者進(jìn)行射擊訓(xùn)練。此類方式雖然實(shí)現(xiàn)方法簡(jiǎn)單，但總體建設(shè)和維護(hù)成本高，目標(biāo)位置相對(duì)固定，缺乏靈活性。因此傳統(tǒng)的移動(dòng)靶標(biāo)很難滿足現(xiàn)代化的射擊訓(xùn)練需求，并且與真實(shí)對(duì)戰(zhàn)有很大的差別。

另外，對(duì)于射擊結(jié)果的檢測(cè)，目前國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有的報(bào)靶檢測(cè)方法主要有：電極短路法、光電檢測(cè)法、圖像識(shí)別法、聲電定位法等。光電檢測(cè)法，激光陣列成本高，加工難度大，且易受子彈損壞。圖像識(shí)別法主要用于單兵精度射擊訓(xùn)練，每次中彈后需要更換靶紙，對(duì)于立體仿人形靶標(biāo)且容易出現(xiàn)錯(cuò)判，不適用于移動(dòng)靶標(biāo)。聲電定位法存在相互干擾的問(wèn)題，而且容易對(duì)連續(xù)中靶出現(xiàn)漏判情況。另外，當(dāng)前輕武器射擊訓(xùn)練一般采用的是平面型靶標(biāo)，與實(shí)際的人體外形和體積差異較大。

可見，現(xiàn)有技術(shù)的輕武器射擊訓(xùn)練靶標(biāo)系統(tǒng)存在目標(biāo)位置運(yùn)動(dòng)方式單一，對(duì)真實(shí)環(huán)境的模擬仿真度較差，且報(bào)靶檢測(cè)方法定位射擊結(jié)果不夠準(zhǔn)確。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的實(shí)施例提供輕武器射擊訓(xùn)練全地形智能移動(dòng)靶標(biāo)系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)的輕武器射擊訓(xùn)練靶標(biāo)系統(tǒng)存在目標(biāo)位置運(yùn)動(dòng)方式單一，對(duì)真實(shí)環(huán)境的模擬仿真度較差和無(wú)法模擬真實(shí)戰(zhàn)場(chǎng)對(duì)峙場(chǎng)景的問(wèn)題。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種輕武器射擊訓(xùn)練全地形智能移動(dòng)靶標(biāo)系統(tǒng)，包括：手動(dòng)模式控制終端、戰(zhàn)術(shù)顯示控制終端以及一至多個(gè)靶標(biāo)裝置；

所述靶標(biāo)裝置包括一仿人形立體靶標(biāo)和與仿人形立體靶標(biāo)底部連接的全地形智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)平臺(tái)；

所述全地形智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括一箱體；在所述箱體下端設(shè)置有滑移轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)；在所述箱體內(nèi)部設(shè)置有運(yùn)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、供電模組、用于定位全地形智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)平臺(tái)位置的定位導(dǎo)航傳感器、用于感測(cè)全地形智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)平臺(tái)所處地形的地形感知傳感器、用于感測(cè)全地形智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)平臺(tái)周圍是否有障礙物的周圍環(huán)境傳感器以及用于控制全地形智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)平臺(tái)移動(dòng)的智能機(jī)器人控制系統(tǒng)；所述滑移轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)、定位導(dǎo)航傳感器、地形感知傳感器、周圍環(huán)境傳感器均與所述智能機(jī)器人控制系統(tǒng)連接；

所述仿人形立體靶標(biāo)設(shè)置有用于模擬人體各部位的結(jié)構(gòu)，在所述各部位結(jié)構(gòu)內(nèi)部分別設(shè)置有導(dǎo)電橡膠傳感器；