[發明專利]一種輕武器射擊訓練全地形智能移動靶標系統

有效

• 申請號: 201710158517.7
• 申請日: 2017-03-17
• 公開（公告）號: CN106871730B
• 公開（公告）日: 2018-07-31
• 發明（設計）人: 魏玉華;劉彤;李偉
• 申請（專利權）人: 北京軍石科技有限公司
• 主分類號: F41J9/00
• 分類號: F41J9/00;F41J1/01;F41J11/00;F41J5/24;F41A33/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王濤;湯在彥

1.一種輕武器射擊訓練全地形智能移動靶標系統，其特征在于，包括：手動模式控制終端、戰術顯示控制終端以及一至多個靶標裝置；

所述靶標裝置包括一仿人形立體靶標和與仿人形立體靶標底部連接的全地形智能機器人運動平臺；

所述全地形智能機器人運動平臺包括一箱體；在所述箱體下端設置有滑移轉向控制系統；在所述箱體內部設置有運動電機驅動系統、供電模組、用于定位全地形智能機器人運動平臺位置的定位導航傳感器、用于感測全地形智能機器人運動平臺所處地形的地形感知傳感器、用于感測全地形智能機器人運動平臺周圍是否有障礙物的周圍環境傳感器以及用于控制全地形智能機器人運動平臺移動的智能機器人控制系統；所述滑移轉向控制系統、定位導航傳感器、地形感知傳感器、周圍環境傳感器均與所述智能機器人控制系統連接；

所述仿人形立體靶標設置有用于模擬人體各部位的結構，在所述各部位結構內部分別設置有導電橡膠傳感器；

在所述箱體內部，還設置有與所述智能機器人控制系統連接的子彈命中檢測電路；所述子彈命中檢測電路與各導電橡膠傳感器分別連接，以通過導電橡膠傳感器感測的子彈命中信號確定子彈所命中模擬人體的部位；

所述供電模組與所述運動電機驅動系統、滑移轉向控制系統、智能機器人控制系統以及子彈命中檢測電路連接；

所述手動模式控制終端、戰術顯示控制終端均與所述智能機器人控制系統和子彈命中檢測電路通信連接；所述手動模式控制終端及所述戰術顯示控制終端用于通過智能機器人控制系統控制所述全地形智能機器人運動平臺的移動；所述戰術顯示控制終端還用于顯示所述靶標裝置的狀態信息。

2.根據權利要求1所述的輕武器射擊訓練全地形智能移動靶標系統，其特征在于，所述滑移轉向控制系統包括4個獨立驅動且采用剛性懸掛的輪式結構；所述4個獨立驅動且采用剛性懸掛的輪式結構分為前后兩組，每個輪式結構連接有運動電機，4路獨立的運動電機與運動電機驅動系統連接；所述運動電機驅動系統與所述智能機器人控制系統連接；所述運動電機驅動系統用于控制4路獨立的運動電機，以帶動輪式結構旋轉。

3.根據權利要求1所述的輕武器射擊訓練全地形智能移動靶標系統，其特征在于，所述地形感知傳感器包括陀螺儀傳感器和重力加速度傳感器；所述陀螺儀傳感器和重力加速度傳感器分別與所述智能機器人控制系統連接；所述陀螺儀傳感器和重力加速度傳感器用于感測所述全地形智能機器人運動平臺的姿態信息。

4.根據權利要求1所述的輕武器射擊訓練全地形智能移動靶標系統，其特征在于，所述周圍環境傳感器包括設置于所述箱體前端的激光雷達傳感器；所述激光雷達傳感器與所述智能機器人控制系統連接；所述激光雷達傳感器用于感測所述全地形智能機器人運動平臺前端的障礙物信息。

5.根據權利要求1所述的輕武器射擊訓練全地形智能移動靶標系統，其特征在于，所述仿人形立體靶標包括仿人形聚乙烯材料內核；在所述仿人形聚乙烯材料內核所模擬人體各部位的結構內部分布有導電橡膠傳感器；所述仿人形聚乙烯材料內核所模擬人體各部位的結構包括人體頭部、頸部、肩部、胸部、手臂、心臟部位以及腹部。

6.根據權利要求1所述的輕武器射擊訓練全地形智能移動靶標系統，其特征在于，全地形智能機器人運動平臺外部設置有防彈裝甲結構；所述防彈裝甲結構包括鋁合金著彈層、防火填充層以及防彈層；所述防火填充層位于所述鋁合金著彈層和所述防彈層的中間；所述鋁合金著彈層位于所述防彈裝甲結構的前部；所述防彈層位于所述防彈裝甲結構的后部；所述防彈層采用熱軋防彈鋼板制成。