[發明專利]無人機遠程協同察打方法

有效

• 申請號: 201710155704.X
• 申請日: 2017-03-16
• 公開（公告）號: CN106950984B
• 公開（公告）日: 2020-02-07
• 發明（設計）人: 范國梁;袁如意;劉振;劉朝陽
• 申請（專利權）人: 中國科學院自動化研究所
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 11482 北京瀚仁知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 郭文浩;吳曉芬

本發明涉及無人機遠程協同察打方法，所述方法包括控制第一無人機飛行至預設偵察方向的預設區域內，控制第二無人機和第三無人機飛行至預設偵察方向的目標區域內；通過第一無人機向第二無人機發送偵察指令，及接收第二無人機采集到的目標區域的圖像信息；依據圖像信息確定攻擊目標，并通過第二無人機向第二無人機發送定位指令，向第三無人機發送攻擊指令。與現有技術相比，本發明提供的無人機遠程協同察打方法可以實現遠程目標偵察和遠程目標攻擊，使得激光指示平臺或單兵指示人員可以近距離接近攻擊目標，并提高激光指示平臺或單兵指示人員的安全性。

技術領域

本發明涉及無人機自動控制技術領域，具體涉及一種無人機遠程協同察打方法。

背景技術

半主動激光制導是一種低成本、高精度的制導控制方法，具體包括：在飛行器上設置激光接收器，并在飛行器發射時通過激光器對目標進行指示照射，發射后的飛行器在激光波束內飛行。當飛行器偏離激光波束軸線時，激光接收器依據偏離的大小和方位并形成誤差信號，并按照導引規律形成控制指令來修正飛行器的飛行方向。

但是，半主動激光制導方法還存在下述缺陷：通過激光器進行指示照射的目標需要在激光指示平臺的視距之內。同時在飛行器飛行過程中還需要保持激光器對照射目標進行持續照射。因此，當采用半主動激光制導方法進行目標偵察或目標攻擊時，不能近距離靠近偵察目標或攻擊目標，同時也會降低激光指示平臺的安全性，

發明內容

為了解決現有技術中的上述問題，即為了解決激光指示平臺不能對偵察目標或攻擊目標進行遠程激光照射控制的技術問題，本發明提供了一種無人機遠程協同察打方法，協同多個無人機實現遠程目標偵察和遠程目標攻擊。

本發明中一種無人機遠程協同察打方法的技術方案是：

所述方法包括：

控制第一無人機飛行至預設偵察方向的預設區域內，控制第二無人機和第三無人機飛行至所述預設偵察方向的目標區域內；

通過所述第一無人機向所述第二無人機發送偵察指令，及接收所述第二無人機采集到的所述目標區域的圖像信息；

依據所述圖像信息確定攻擊目標，并通過所述第二無人機向所述第二無人機發送定位指令，向所述第三無人機發送攻擊指令；所述第一無人機依據所述定位指令對所述攻擊目標進行激光照射；所述第三無人機依據所述攻擊指令和攻擊目標反射的激光進行制導飛行，攻擊所述攻擊目標。

進一步地，本發明提供的一個優選技術方案是：

所述第一無人機包括一個或多個第一無人機；

所述第三無人機包括一個或多個第三無人機。

進一步地，本發明提供的一個優選技術方案是：所述控制多個第一無人機飛行至預設偵察方向的預設區域內，具體包括：

確定所述多個第一無人機在預設偵察方向沿線上的各預設區域；

控制所述多個第一無人機飛行至各自的預設區域內，并控制所述多個第一無人機中相鄰的第一無人機建立通信連接形成串聯通信，控制距所述目標區域最近的第一無人機分別與所述第二無人機和第三無人機立通信連接；

其中，兩個所述相鄰的第一無人機的間距小于所述兩個第一無人機之間的通信距離；所述預設偵察方向上第二無人機和第三無人機的沿線最遠飛行距離小于所述第一無人機的通信距離。

進一步地，本發明提供的一個優選技術方案是：依據所述第二無人機和/或第三無人機在所述預設偵察方向的沿線位置，調整所述第一無人機在預設偵察方向的沿線位置。

進一步地，本發明提供的一個優選技術方案是：

所述第一無人機包括通信轉發器；所述通信轉發器，用于傳輸無人機集群控制平臺分別與所述第二無人機和第三無人機之間的交互信息。