[發(fā)明專利]無人機(jī)遠(yuǎn)程協(xié)同察打方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710155704.X
• 申請(qǐng)日: 2017-03-16
• 公開（公告）號(hào): CN106950984B
• 公開（公告）日: 2020-02-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 范國(guó)梁;袁如意;劉振;劉朝陽
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 11482 北京瀚仁知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 郭文浩;吳曉芬

1.一種無人機(jī)遠(yuǎn)程協(xié)同察打方法，其特征在于，所述方法包括：

控制第一無人機(jī)飛行至預(yù)設(shè)偵察方向的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)，控制第二無人機(jī)和第三無人機(jī)飛行至所述預(yù)設(shè)偵察方向的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)；

通過所述第一無人機(jī)向所述第二無人機(jī)發(fā)送偵察指令，及接收所述第二無人機(jī)采集到的所述目標(biāo)區(qū)域的圖像信息；

依據(jù)所述圖像信息確定攻擊目標(biāo)，并通過所述第一無人機(jī)向所述第二無人機(jī)發(fā)送定位指令，向所述第三無人機(jī)發(fā)送攻擊指令；所述第二無人機(jī)依據(jù)所述定位指令對(duì)所述攻擊目標(biāo)進(jìn)行激光照射；所述第三無人機(jī)依據(jù)所述攻擊指令和攻擊目標(biāo)反射的激光進(jìn)行制導(dǎo)飛行，攻擊所述攻擊目標(biāo)；

所述第一無人機(jī)包括多個(gè)第一無人機(jī)，所述第三無人機(jī)包括多個(gè)第三無人機(jī)；

其中，所述控制多個(gè)第一無人機(jī)飛行至預(yù)設(shè)偵察方向的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)，具體包括：

確定所述多個(gè)第一無人機(jī)在預(yù)設(shè)偵察方向沿線上的各預(yù)設(shè)區(qū)域；

控制所述多個(gè)第一無人機(jī)飛行至各自的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)，并控制所述多個(gè)第一無人機(jī)中相鄰的第一無人機(jī)建立通信連接形成串聯(lián)通信，控制距所述目標(biāo)區(qū)域最近的第一無人機(jī)分別與所述第二無人機(jī)和第三無人機(jī)建立通信連接；

其中，兩個(gè)所述相鄰的第一無人機(jī)的間距小于所述兩個(gè)第一無人機(jī)之間的通信距離；所述預(yù)設(shè)偵察方向上第二無人機(jī)和第三無人機(jī)的沿線最遠(yuǎn)飛行距離小于所述第一無人機(jī)的通信距離。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)遠(yuǎn)程協(xié)同察打方法，其特征在于，

進(jìn)一步地，所述方法還包括：

依據(jù)所述第二無人機(jī)和/或第三無人機(jī)在所述預(yù)設(shè)偵察方向的沿線位置，調(diào)整所述第一無人機(jī)在預(yù)設(shè)偵察方向的沿線位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)遠(yuǎn)程協(xié)同察打方法，其特征在于，

所述第一無人機(jī)包括通信轉(zhuǎn)發(fā)器；所述通信轉(zhuǎn)發(fā)器，用于傳輸無人機(jī)集群控制平臺(tái)分別與所述第二無人機(jī)和第三無人機(jī)之間的交互信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)遠(yuǎn)程協(xié)同察打方法，其特征在于，

所述第二無人機(jī)包括光電傳感器和激光指示器；

所述光電傳感器，用于采集所述目標(biāo)區(qū)域的圖像信息；

所述激光指示器，用于對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的攻擊目標(biāo)進(jìn)行激光照射。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無人機(jī)遠(yuǎn)程協(xié)同察打方法，其特征在于，

進(jìn)一步地，所述第二無人機(jī)還包括二自由度穩(wěn)定平臺(tái)；所述二自由度穩(wěn)定平臺(tái)包括基座框架、俯仰框架、滾轉(zhuǎn)框架、俯仰轉(zhuǎn)軸和滾轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸；

所述滾轉(zhuǎn)框架、俯仰框架和基座框架由內(nèi)到外依次分布，且所述滾轉(zhuǎn)框架和所述俯仰框架的回轉(zhuǎn)軸線正交于一點(diǎn)；

所述滾轉(zhuǎn)框架通過所述滾轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸安裝在所述俯仰框架上，實(shí)現(xiàn)0°～N×360°轉(zhuǎn)動(dòng)，N＞0；所述俯仰框架通過所述俯仰轉(zhuǎn)軸安裝在所述基座框架上，實(shí)現(xiàn)-90°～+90°轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述第二無人機(jī)的光電傳感器和激光指示器安裝在所述滾轉(zhuǎn)框架上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)遠(yuǎn)程協(xié)同察打方法，其特征在于，所述第三無人機(jī)包括激光接收器和戰(zhàn)斗部；

所述激光接收器，用于接收所述攻擊目標(biāo)反射的激光信號(hào)；

所述戰(zhàn)斗部，用于攻擊所述攻擊目標(biāo)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1、3-6中任一項(xiàng)所述的無人機(jī)遠(yuǎn)程協(xié)同察打方法，其特征在于，所述第一無人機(jī)、第二無人機(jī)和第三無人機(jī)為垂直起降固定翼無人機(jī)；所述垂直起降固定翼無人機(jī)包括固定翼無人機(jī)和四旋翼無人機(jī)；

所述固定翼無人機(jī)的機(jī)翼與固定翼無人機(jī)的縱向主軸垂直連接，所述四旋翼無人機(jī)的機(jī)翼連接桿與四旋翼無人機(jī)的縱向主軸垂直連接；

所述四旋翼無人機(jī)的縱向主軸固定在所述固定翼無人機(jī)的縱向主軸上方，且兩個(gè)縱向主軸的空間夾角為0°。