[發明專利]醫用床臺及其控制方法

在審

• 申請號: 201710155168.3
• 申請日: 2017-03-15
• 公開（公告）號: CN106901933A
• 公開（公告）日: 2017-06-30
• 發明（設計）人: 俞龍江;解菁
• 申請（專利權）人: 北京唯邁醫療設備有限公司
• 主分類號: A61G13/02
• 分類號: A61G13/02;A61G13/10;A61B6/04;A61B5/055;A61B8/00
• 代理公司: 北京律和信知識產權代理事務所(普通合伙)11446
• 代理人: 武玉琴,王月春

技術領域

本發明涉及醫療領域，尤其涉及一種用于手術治療及醫學影像采集的醫用床臺。

背景技術

隨著科學技術的進步，人們的生活水平不斷提高，過去難以診斷和治療的疾病正在不斷攻克，醫療水平的不斷提高，進而促進醫療器械的不斷發展。

醫用床臺是醫療機構最常用的醫療器械之一，是用于患者保持診斷和治療所需體位的支撐裝置。隨著醫療領域不斷向精準化和智能化方向發展，醫用床臺不再局限于承載病人的作用，開始提供精確的位置調節功能，便于使患者進入醫生需要手術體位和影像體位。

應該注意的是，由于現有技術基于液壓缸控制，導致其存在控制繁瑣、反饋控制精度低的問題。現有技術采用液壓缸作為床體運動機構，但是液壓缸運動機構需布置大量液壓管路，致使該床體存在體積龐大笨重、運動靈活性欠缺、容易出現液體泄漏故障降低可靠性增加維護難度和維護成本等諸多缺陷。

此外，現有的醫用床臺運動自由度少，使其體位調節功能有限，手術治療或影像拍攝時往往需要醫生多次手動調整才能到達需要的體位，增加了工作難度，延長了手術治療或影像采集的時間，在“時間就是生命”的現代醫療領域，迫切需要更快更精準的多自由度智能床臺。

發明內容

為克服上述問題，本發明提供一種醫用床臺及其控制方法，其中運動控制方法簡單、精度高，運動控制機構可靠性高故障率低、維護方便、成本低的，該床臺體積小、結構緊湊靈活，還能夠多自由度運動。

本發明提供了一種醫用床臺。所述床臺包括立柱、支撐板、床面板以及運動控制系統，其中，

所述立柱包括橫向運動滑軌；

所述支撐板設置在所述橫向運動滑軌上，并能夠橫向移動；

所述床面板設置在所述支撐板上，能夠和所述支撐板一同橫向移動；

所述運動控制系統包括控制面板、伺服電機、傳動單元與控制器，其中，

所述控制器接收所述控制面板的運動指令，并傳遞給所述伺服電機；

所述伺服電機根據接收到的運動指令轉動，驅動所述傳動單元，帶動所述支撐板橫向移動。

進一步地，所述支撐板兩側具有縱向滑軌，所述床面板設置在所述支撐板的縱向滑軌上，并能夠縱向移動；其中，

所述控制器接收所述控制面板的運動指令，并傳遞給所述伺服電機；所述伺服電機根據接收到的運動指令轉動，驅動所述傳動單元帶動所述床面板縱向移動。

進一步地，所述立柱底部設置有旋轉軸，其與所述傳動單元相連，其中，

所述控制器接收所述控制面板的運動指令，并傳遞給所述伺服電機；所述伺服電機根據接收到的運動指令轉動，驅動所述傳動單元帶動所述旋轉軸旋轉。

進一步地，所述橫向運動滑軌下方設置有可升降機構，其與所述傳動單元相連，其中，

所述控制器接收所述控制面板的運動指令，并傳遞給所述伺服電機；所述伺服電機根據接收到的運動指令轉動，驅動所述傳動單元帶動所述可升降機構進行升降運動。

進一步地，所述橫向運動滑軌下方設置有傾斜傳動機構，其與所述傳動單元相連，其中，

所述控制器接收所述控制面板的運動指令，并傳遞給所述伺服電機；所述伺服電機根據接收到的運動指令轉動，驅動所述傳動單元帶動所述傾斜傳動機構發生傾斜運動。

具體地，所述伺服電機包括用于測量所述伺服電機的轉速的編碼器。

本發明還提供了一種上述床臺的控制方法，所述方法包括以下步驟：

通過所述控制面板發出運動指令，指定所述床面板的位置；

經由所述控制器接收所述控制面板的運動指令，經過所述控制器內的運動控制模型計算、分析，并傳遞給所述伺服電機；

所述伺服電機根據接收到的指令轉動，驅動所述傳動單元，帶動所述床面板到達指定的位置。

進一步地，所述方法還包括以下步驟：

利用所述伺服電機內的編碼器測量所述伺服電機的轉速，反饋到所述控制器；

所述控制器通過運動控制模型對所述伺服電機進行閉環反饋運動控制，至所述床面板到達指定的位置。

具體地，所述方法還包括以下步驟：

利用所述伺服電機內的編碼器測量所述伺服電機的轉速與所述床面板的位置運動信息，并反饋到所述控制面板，對控制進行監測。

此外，所述方法還包括手動操作所述控制面板上的操縱桿，直接控制所述伺服電機驅動所述傳動單元，帶動所述床面板運動到位。

本發明還提供一種多自由度床臺。所述床臺包括：立柱、支撐板以及床面板，其中，