[發(fā)明專利]一種零部件高度尺寸的2D激光測(cè)量方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710153231.X
• 申請(qǐng)日: 2017-03-15
• 公開（公告）號(hào): CN108627103A
• 公開（公告）日: 2018-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃微;徐年豐
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海華太數(shù)控技術(shù)有限公司;上海華太信息技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G01B11/06
• 分類號(hào): G01B11/06;G01B11/30;G01B11/24
• 代理公司: 上海灣谷知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31289
• 代理人: 肖進(jìn)

1.一種零部件高度尺寸的2D激光測(cè)量方法，其特征在于，包括以下步驟：

a、校準(zhǔn)2D激光傳感器，利用機(jī)器視覺的手眼標(biāo)定技術(shù)，借助標(biāo)定板，標(biāo)定面陣相機(jī)和工業(yè)機(jī)器人，即將工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系和面陣相機(jī)的坐標(biāo)系聯(lián)系起來；

b、建立圖像模板，即先將待測(cè)工件放置到面陣相機(jī)下方的標(biāo)準(zhǔn)位置，拍照，以拍照獲得的圖像建立圖像模板，并在該圖像模板的圖像上標(biāo)記出基準(zhǔn)面的點(diǎn)位以及各個(gè)待測(cè)點(diǎn)位，同時(shí)利用變換矩陣，將機(jī)械人引導(dǎo)到各個(gè)待測(cè)點(diǎn)位，再觸發(fā)2D激光傳感器，取得各個(gè)當(dāng)前點(diǎn)位的基準(zhǔn)輪廓信息；

c、精確定位待測(cè)工件，利用圖像匹配技術(shù)，精確定位待測(cè)工件，得出基準(zhǔn)面的點(diǎn)位及各個(gè)待測(cè)點(diǎn)位在當(dāng)前圖像中的像素位置，并根據(jù)手眼標(biāo)定的轉(zhuǎn)換矩陣求解出機(jī)器人的坐標(biāo)系的點(diǎn)位信息，使得工業(yè)機(jī)械人能攜帶2D激光傳感器移動(dòng)到各個(gè)待測(cè)點(diǎn)位；

d、采集待測(cè)工件輪廓，觸發(fā)2D激光傳感器進(jìn)行待測(cè)工件的輪廓采集，并利用輪廓矯正技術(shù)，匹配基準(zhǔn)輪廓，根據(jù)點(diǎn)位的具體情況，利用輪廓平滑技術(shù)和滑動(dòng)窗口技術(shù)，截取合適的區(qū)域，取得最終點(diǎn)位的測(cè)量數(shù)值；

e、計(jì)算相對(duì)高度值，先取基準(zhǔn)面的點(diǎn)位擬合基準(zhǔn)平面，再計(jì)算出各個(gè)待測(cè)點(diǎn)位到該基準(zhǔn)平面的距離，得到各個(gè)待測(cè)點(diǎn)位相對(duì)于基準(zhǔn)平面的相對(duì)高度值；

f、計(jì)算管控尺寸，基于各個(gè)待測(cè)點(diǎn)位的相對(duì)高度值，計(jì)算待測(cè)工件上所有需要管控的具體尺寸。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的零部件高度尺寸的2D激光測(cè)量方法，其特征在于，所述需要管控的具體尺寸包括平面度、高度差。