[發明專利]巡視機器人

在審

• 申請號: 201710153090.1
• 申請日: 2017-03-15
• 公開（公告）號: CN106891319A
• 公開（公告）日: 2017-06-27
• 發明（設計）人: 王鐵柱;張大興;鄒益力;方祎;湯偉健;劉樹民;鐘悅豪
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司惠州供電局
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J19/02
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司44224
• 代理人: 潘桂生,鐘杰婷

技術領域

本發明涉及電網巡視技術領域，尤其是涉及巡視機器人。

背景技術

為了維護電網，保障電網的穩定運行。根據目前變電站維護工作的要求，，運行人員每月都要對繼保室內的壓板狀態進行核對。壓板，又叫保護壓板或保護連片，是保護裝置聯系外部接線的橋梁和紐帶，關系到保護的功能和動作出口能否正常發揮作用。壓板用于為輸變電網提供功能電路的接入或切斷，一般來說，壓板設置在保護屏上，保護屏上設置有多個壓板。壓板包括投入和退出兩個狀態，壓板投則說明功能電路接入，壓板退則說明功能電路切斷。當壓板的投入和退出狀態與電網需求狀態不同時，則存在誤投退情況。

由于電網中涉及多個繼保室，而一個繼保室則具有多個保護屏，保護屏上設置有多個壓板。因此，壓板數量巨大，在日常的巡檢過程中，需要對數量巨大的壓板進行巡檢，工作量巨大，容易出現錯誤。

為了提高巡檢效率，減少巡檢人員的工作量，可通過巡視機器人代替人工進行巡檢，中國專利ZL 201310151938.9公開了一種繼電保護室巡視機器人，有一個底盤，在底盤下方設有前滾輪與后滾輪，在底盤內設有驅動機構及轉向機構，在底盤上設有立桿，在立桿上通過爬升機構設有動作倉，在動作倉內設有控制單元，在動作倉頂面上設有攝像頭，在動作倉上設有動作臂及動作臂驅動機構，在動作臂的前端設有異型扳手，在異型扳手一側設有觸指。由于可遠程遙控繼電保護室巡視機器人進行巡視等工作，無需工作人員親自查看，大大降低了工作人員的勞動。且其按照設定路線進行巡視，不會遺漏儀表，可靠性好。巡視速度快，工作效率高，相同時間內巡視的范圍更廣，可及時發現故障并進行處理，有效避免電力事故發生。通過攝像頭拍攝的錄像可存檔便于分析事故原因。

這種巡視機器人雖然能夠代替人工進行巡檢，但是由于攝像頭無法升降，無法對不同高度的壓板進行拍攝，且攝像頭缺乏良好地固定結構，造成攝像頭的拍攝圖像清晰度不高，不利于對壓板圖像的自動檢測，造成自動巡檢精度不高，對誤投退存在誤判和漏判的情況，錯誤率高，容易導致生產事故。

發明內容

基于此，有必要針對傳統巡視機器人攝像頭無法升降，無法對不同高度的壓板進行拍攝，且攝像頭缺乏良好地固定結構，造成攝像頭的拍攝圖像清晰度不高，造成自動巡檢精度不高，對誤投退的誤判和漏判的情況，錯誤率高，容易導致生產事故的缺陷，提供一種巡視機器人。

一種巡視機器人，包括：車體、驅動電機、轉向驅動器、驅動輪、攝像機構和控制模塊；

所述車體內設置有容置腔，所述驅動電機以及所述控制模塊設置于所述容置腔內，所述驅動輪連接于所述車體靠近底部的位置，所述驅動電機與所述驅動輪驅動連接，所述轉向驅動器與所述驅動輪連接；

所述攝像機構包括攝像頭和升降組件，所述升降組件活動設置于所述車體的頂部，所述攝像頭與所述升降組件連接，所述升降組件包括升降電機和升降桿，所述升降電機設置于所述容置腔內，所述車體頂部開設有升降孔，所述升降孔與所述容置腔連通，所述升降桿活動穿設于所述升降孔內，且所述升降電機與所述升降桿驅動連接，所述升降桿與所述攝像頭連接；

所述攝像頭與所述控制模塊電連接，所述控制模塊分別與所述驅動電機以及所述轉向驅動器電連接。

在其中一個實施例中，所述攝像機構還包括轉動組件，所述轉動組件設置于所述升降桿遠離所述升降電機的一端，所述攝像頭與所述轉動組件連接。

在其中一個實施例中，所述轉動組件包括轉軸、轉盤以及轉動電機，所述轉動電機設置在所述升降桿遠離所述升降電機的一端，所述轉動電機與所述轉軸驅動連接，所述轉軸與所述轉盤連接，所述攝像頭設置于所述轉盤上。

在其中一個實施例中，所述升降桿包括內桿和外桿，所述外桿豎直設置于所述車體的頂部，所述外桿的中部具有空心結構，所述外桿的中部與所述升降孔連通，所述內桿設置于所述外桿內，所述升降電機與所述內桿驅動連接，所述攝像頭與所述內桿連接。

在其中一個實施例中，所述升降組件還包括絲桿、固定座和導軌，所述導軌豎直設置于所述容置腔內，所述固定座滑動設置于所述導軌上，所述內桿的一端與所述固定座連接，所述內桿遠離所述固定座的一端與所述攝像頭連接，所述絲桿與所述固定座連接，所述升降電機與所述絲桿驅動連接。

在其中一個實施例中，所述內桿具有圓形截面。

在其中一個實施例中，所述外桿具有環形截面。

在其中一個實施例中，所述內桿的直徑與所述外桿的內徑相等。