[發明專利]一種深度攝像頭避障的方法及裝置

有效

• 申請號: 201710151701.9
• 申請日: 2017-03-14
• 公開（公告）號: CN106909149B
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發明（設計）人: 陳英達;鄒選霖;陳卜銘;孫集林
• 申請（專利權）人: 深圳藍因機器人科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06T7/73
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王寧寧

1.一種利用深度攝像頭避障的方法，其特征在于，包括步驟：

設置攝像頭高度所在水平平面的多角度虛擬平面，為0°多角度虛擬平面；

設置與所述0°多角度虛擬平面的夾角為22.5°、11°、-11°和-22.5°四個角度數據的多角度虛擬平面；

當各個多角度虛擬平面接觸障礙物時，獲取各個多角度虛擬平面上各自對應的障礙物坐標；

獲取攝像頭原點坐標，獲取各個多角度虛擬平面與所述0°多角度虛擬平面的各自對應夾角的角度數據，通過各自對應的障礙物坐標、所述攝像頭原點坐標以及各自對應夾角的計算得出各個障礙物坐標各自對應的映射坐標；分別利用各自對應的映射坐標的數據取代所述攝像頭高度所在水平平面上原來的該坐標上的坐標的數據以標記出對應的障礙物點位置或障礙物群的位置，生成新避障地圖。

2.如權利要求1所述的利用深度攝像頭避障的方法，其特征在于，所述通過各自對應的障礙物坐標、所述攝像頭原點坐標，以及各自對應夾角的計算得出各個障礙物坐標各自對應的映射坐標的步驟包括：

設定所述攝像頭原點坐標為X1、Y1、Z1，所述障礙物坐標為X2、Y2、Z2，所述多角度虛擬平面的角度數據為α，所述映射坐標為X3、Y3、Z3；

通過公式計算得出所述映射坐標：X3＝X2×cos|α|，Y3＝Y2，Z3＝Z1。

3.一種利用深度攝像頭避障的裝置，其特征在于，包括：設置模塊、獲取模塊、映射坐標計算模塊和替換模塊；

所述設置模塊，用于設置攝像頭高度所在水平平面的多角度虛擬平面，為0°多角度虛擬平面，設置與所述0°多角度虛擬平面的夾角為22.5°、11°、-11°和-22.5°四個角度數據的多角度虛擬平面；所述獲取模塊，用于當各個多角度虛擬平面接觸障礙物時，獲取各個多角度虛擬平面上各自對應的障礙物坐標；

所述獲取模塊還用于獲取攝像頭原點坐標，獲取各個多角度虛擬平面與所述0°多角度虛擬平面的各自對應夾角的角度數據；

所述映射坐標計算模塊，用于通過各自對應的障礙物坐標、所述攝像頭原點坐標以及各自對應夾角的計算得出各個障礙物坐標各自對應的映射坐標；

所述替換模塊，用于分別利用各自對應的映射坐標的數據取代攝像頭高度所在水平平面上原來的該坐標上的坐標的數據以標記出對應的障礙物點位置或障礙物群的位置，生成新避障地圖。

4.如權利要求3所述的深度攝像頭避障的裝置，其特征在于，

所述設置模塊，還用于設定所述攝像頭原點坐標為X1、Y1、Z1，所述障礙物坐標為X2、Y2、Z2，所述多角度虛擬平面的角度數據為α，所述映射坐標為X3、Y3、Z3；

所述映射坐標計算模塊，還用于通過公式計算得出所述映射坐標：X3＝X2×cos|α|，Y3＝Y2，Z3＝Z1。