[發明專利]車輛車道邊界定位

有效

• 申請號: 201710149799.4
• 申請日: 2017-03-14
• 公開（公告）號: CN107203738B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 維迪亞·那利亞姆布特·穆拉里;特賈斯維·孔杜理;斯米塔·維納亞克·鮑盧爾;凱爾·J·凱里
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G06V10/764
• 分類號: G06V10/764;G06V10/82;G06V20/58;G06V10/44;G08G1/16;B60R1/23;G06K9/62
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 張建鵬

一種用于確定車道中車輛的位置的方法，其包括接收來自位于車輛第一側上的第一攝像機和位于車輛第二側上的第二攝像機的感知信息。該方法包括使用一個或多個神經網絡確定車輛相對于車輛的第一側和第二側上的車道標記的位置。該方法還包括將車輛的位置通知給駕駛員或控制系統。

技術領域

本公開總體涉及用于檢測車輛車道邊界位置的方法、系統和裝置，并且更具體地涉及利用車輛側方攝像機估算車道邊界的相對位置。

背景技術

機動車輛為商業、政府和私人實體提供了大量的運輸。由于機動車輛的高價值以及對乘客和駕駛員的潛在危害，駕駛員安全以及避免碰撞、事故或對車輛的其它損壞是非常重要的。自主車輛和駕駛輔助系統當前正在被開發和部署以提供安全性，減少所需的用戶輸入量，或者甚至完全消除用戶參與。用于自主導航的視覺感知帶來許多不同的挑戰，但由于圖像提供關于車輛駕駛環境的豐富信息，因此自主導航的視覺感知具有許多益處。

發明內容

根據本發明，提供一種方法，該方法包含：

接收來自位于車輛第一側上的第一攝像機和位于車輛第二側上的第二攝像機的感知信息；

使用一個或多個神經網絡確定車輛相對于車輛的第一側和第二側上的車道標記的位置；以及

將車輛的位置通知給駕駛員或控制系統。

根據本發明的一個實施例，其中一個或多個神經網絡包含深度卷積神經網絡。

根據本發明的一個實施例，其中深度卷積神經網絡包含基于車道標記的厚度設置尺寸的卷積濾波器窗口。

根據本發明的一個實施例，其中一個或多個神經網絡中的至少一個包含歐幾里得損失層。

根據本發明的一個實施例，其中一個或多個神經網絡配置用于接收包含寬度和高度的圖像并且輸出車輛與一個或多個車道標記中的車道標記之間的距離。

根據本發明的一個實施例，其中距離包含以像素為單位的從0到圖像的高度的范圍內的數字。

根據本發明的一個實施例，其中距離表明下列中的一個或多個：

車輛的中心到車道標記的距離；以及

車輛的側面到車道標記的距離。

根據本發明的一個實施例，其中攝像機面向大體垂直于車輛的駕駛軸線的方向。

根據本發明的一個實施例，該方法進一步包含確定將車輛居中地設置或保持在車道標記之間的駕駛操縱，其中通知駕駛員或控制系統包含將駕駛操縱提供給駕駛員或控制系統。

根據本發明，提供一種系統，該系統包含：

感知部件，感知部件配置用于接收來自位于車輛第一側上的第一攝像機和位于車輛第二側上的第二攝像機的數據；

車道標記部件，車道標記部件配置用于：

確定車輛與位于車輛第一側的車道標記之間的距離，以及

確定車輛與位于車輛第二側的車道標記之間的距離；以及

通知部件，通知部件配置用于將車輛的位置通知給駕駛員或控制系統。

根據本發明的一個實施例，其中車道標記部件配置為使用一個或多個神經網絡來確定車輛與位于車輛第一側的車道標記之間的距離并且確定車輛與位于車輛第二側的車道標記之間的距離。

根據本發明的一個實施例，其中一個或多個神經網絡包含深度卷積神經網絡，其中深度卷積神經網絡包含基于車道標記的厚度設置尺寸的卷積濾波器窗口。