[發(fā)明專利]車輛車道邊界定位有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710149799.4 | 申請日： | 2017-03-14 |
| 公開（公告）號： | CN107203738B | 公開（公告）日： | 2022-04-12 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 維迪亞·那利亞姆布特·穆拉里;特賈斯維·孔杜理;斯米塔·維納亞克·鮑盧爾;凱爾·J·凱里 | 申請（專利權(quán)）人： | 福特全球技術(shù)公司 |
| 主分類號： | G06V10/764 | 分類號： | G06V10/764;G06V10/82;G06V20/58;G06V10/44;G08G1/16;B60R1/23;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京連和連知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11278 | 代理人： | 張建鵬 |
| 地址： | 美國密歇根州迪爾*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛 車道 邊界 定位 | ||
1.一種用于車輛的方法，所述方法包含：
接收來自位于車輛的第一側(cè)上的第一攝像機和位于所述車輛的第二側(cè)上的第二攝像機的感知信息；
使用一個或多個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)確定所述車輛相對于所述車輛的所述第一側(cè)和所述第二側(cè)上的車道標(biāo)記的位置，其中所述一個或多個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)包含深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，所述深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)包含基于所述車道標(biāo)記的厚度設(shè)置尺寸的卷積濾波器窗口，其中所述一個或多個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)配置用于接收包含寬度M和高度N的圖像并且輸出所述車輛與所述一個或多個車道標(biāo)記中的車道標(biāo)記之間的距離，并且其中所述輸出包含在0到N的范圍內(nèi)的單個整數(shù)，所述整數(shù)對應(yīng)于從所述圖像底部到對應(yīng)于車道標(biāo)記的第一像素的距離；以及
將所述車輛的所述位置通知給駕駛員或控制系統(tǒng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述一個或多個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中的至少一個包含歐幾里得損失層。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)包括圖像的每個像素的輸入，并且連續(xù)層組合來自多個先前層的輸出，來自前一層的輸出的數(shù)量對應(yīng)于卷積窗口大小。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述距離包含以像素為單位的從0到所述圖像的高度范圍內(nèi)的數(shù)字。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中所述距離表明下列中的一個或多個：
所述車輛的中心到所述車道標(biāo)記的距離；以及
所述車輛的側(cè)面到所述車道標(biāo)記的距離。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中所述攝像機面向大體垂直于所述車輛的駕駛軸線的方向。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，進一步包含確定將所述車輛居中地設(shè)置或保持在所述車道標(biāo)記之間的駕駛操縱，其中通知所述駕駛員或所述控制系統(tǒng)包含將所述駕駛操縱提供給所述駕駛員或所述控制系統(tǒng)。
8.一種用于車輛的系統(tǒng)，包含：
感知部件，所述感知部件配置用于接收來自位于車輛的第一側(cè)上的第一攝像機和位于所述車輛的第二側(cè)上的第二攝像機的數(shù)據(jù)；
車道標(biāo)記部件，所述車道標(biāo)記部件配置為使用一個或多個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)：
確定所述車輛與位于所述車輛的所述第一側(cè)的車道標(biāo)記之間的距離，以及
確定所述車輛與位于所述車輛的所述第二側(cè)的車道標(biāo)記之間的距離，其中所述一個或多個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)包含深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，其中所述深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)包含基于所述車道標(biāo)記的厚度設(shè)置尺寸的卷積濾波器窗口，其中所述一個或多個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)配置用于接收包含寬度M和高度N的圖像并且輸出所述車輛與所述一個或多個車道標(biāo)記中的車道標(biāo)記之間的距離，并且其中所述輸出包含在0到N的范圍內(nèi)的單個整數(shù)，所述整數(shù)對應(yīng)于從所述圖像底部到對應(yīng)于車道標(biāo)記的第一像素的距離；以及
通知部件，所述通知部件配置用于將所述車輛的位置通知給駕駛員或控制系統(tǒng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中所述卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)包括圖像的每個像素的輸入，并且連續(xù)層組合來自多個先前層的輸出，來自前一層的輸出的數(shù)量對應(yīng)于卷積窗口大小。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，進一步包含操縱部件，所述操縱部件配置用于確定將所述車輛居中地設(shè)置或保持在所述車道標(biāo)記之間的駕駛操縱，其中所述通知部件配置用于向所述駕駛員或所述控制系統(tǒng)提供所述駕駛操縱。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，進一步包含第一攝像機和第二攝像機。
12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，進一步包含所述車輛。
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