[發明專利]車輛外廓尺寸測量方法及系統

在審

• 申請號: 201710147603.8
• 申請日: 2017-03-13
• 公開（公告）號: CN107167090A
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發明（設計）人: 邱純鑫;劉樂天
• 申請（專利權）人: 深圳市速騰聚創科技有限公司
• 主分類號: G01B11/24
• 分類號: G01B11/24
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司44224
• 代理人: 何平

技術領域

本發明涉及車輛測量技術領域，特別是涉及一種車輛外廓尺寸測量方法及系統。

背景技術

《營運車輛綜合性能要求和檢測方法》的整車整備檢測項目中要求對汽車尺寸參數進行檢測，車輛的結構不得任意改造，車輛整車尺寸參數的檢測是運行安全性檢測的重要內容之一。

傳統的車輛外廓尺寸測量方案主要有紅外數字光幕法和二維激光雷達測量法。其中，紅外數字光幕法的測量原理簡單，成本低。二維激光雷達測量法測量外廓尺寸的精度勉強能夠滿足國標y要求的1％測量誤差。然而，上述兩種方案要求檢測工位的長度至少為最長車輛長度的2倍。對于一些車輛檢測站點，尤其是室內測量的站點，利用上述方案進行測量時，對場地的改動較大，并且場地利用率低。

發明內容

基于此，有必要針對傳統車輛測量方案要求測量場地較長的問題，提供一種車輛外廓尺寸測量方法及系統。

一種車輛外廓尺寸測量方法，包括：

在車輛停放在檢測工位后，獲取位于所述車輛周圍的多臺三維掃描裝置分別對所述車輛分別進行掃描得到的各第一點云數據；并且，所有所述三維掃描裝置的位置分布方式應保證所述車輛的所有部位均能被掃描到；

將所有所述第一點云數據進行配準得到車輛點云；

根據所述車輛點云計算所述車輛的外廓尺寸。

在其中一個實施例中，將所有所述第一點云數據進行配準得到車輛點云的步驟包括：

獲取能夠反映各所述三維掃描裝置的機體坐標系之間轉換關系的標定數據；

根據所述標定數據將所有所述第一點云數據進行配準得到所述車輛點云。

在其中一個實施例中，所述標定數據的計算方法包括：

在車輛未進入檢測工位前，獲取各所述三維掃描裝置分別對所述檢測工位掃描得到的第二點云數據；其中，所述檢測工位上設有多個標定點；

根據所述標定點將各所述第二點云數據進行配準，從而得到各所述三維掃描裝置掃描的點云數據要轉換到同一指定坐標系下需相乘的標定矩陣；

并且，根據所述標定數據將所有所述第一點云數據進行配準得到所述車輛點云的步驟為：

將各所述三維掃描裝置掃描的所述第一點云數據和各自對應的所述標定矩陣相乘，從而得到所述車輛點云。

在其中一個實施例中，根據所述標定點將各所述第二點云數據進行配準，從而得到各所述三維掃描裝置掃描的點云數據要轉換到同一指定坐標系下需相乘的標定矩陣的步驟包括：

獲取用戶輸入的設定數量個標定點在各所述第二點云數據對應的第二反射強度圖像中的位置信息、用戶輸入的所述設定數量個標定點在世界坐標系下的第一坐標值；

根據各所述位置信息得出所述設定數量個標定點在各所述三維掃描裝置機體坐標系下的第二坐標值，并得出各所述第二坐標值轉換為所述第一坐標值需相乘的第一轉換矩陣；

分別從各所述第二點云數據提取出包括所有所述標定點的第三點云數據，并利用匹配算法分別計算各轉換至世界坐標系下的第三點云數據配準至其中一個轉換至世界坐標系下的第三點云數據分別對應的第二轉換矩陣；

對于各所述三維掃描裝置，將各自對應的所述第一轉換矩陣乘以各自對應的所述第二轉換矩陣得到各自對應的所述標定矩陣。

在其中一個實施例中，在根據所述車輛點云計算所述車輛的外廓尺寸的步驟之前，所述方法還包括：

通過校準標志線計算各所述三維掃描裝置對應的修正矩陣；所述校準標志線位于所述檢測工位外側；所述修正矩陣能夠反映各所述三維掃描裝置當前的姿態相對于掃描并得到所述第二點云數據時的姿態而發生的變化；

根據所述修正矩陣對所述車輛點云進行修正。

在其中一個實施例中，通過校準標志線計算各所述三維掃描裝置對應的修正矩陣的步驟包括：

對于任一所述三維掃描裝置，將掃描的所述第一點云數據對應的第一反射強度圖像與掃描的所述第二點云數據對應的第二反射強度圖像進行對比，從而得出能夠反映所述第一反射圖像中的校準標志線相對于所述第二反射強度圖像中的校準標志線發生的變化的所述修正矩陣。

一種車輛外廓尺寸測量系統，包括控制裝置及多臺三維掃描裝置；各所述三維掃描裝置分別與所述控制裝置連接；并且，各所述三維掃描裝置均放置于所述檢測工位周圍；

所述控制裝置用于執行上述的車輛外廓尺寸測量方法。

在其中一個實施例中，所述三維掃描裝置的數量為兩臺或兩臺以上。